[发明专利]采用固定区间CRTS平滑的INS/UWB紧组合导航系统及方法有效
| 申请号： | 201610078964.7 | 申请日： | 2016-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN105509739B | 公开（公告）日： | 2018-04-06 |
| 发明（设计）人： | 徐元;张勇;程金;赵钦君;王滨;王宜敏;马思源 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采用固定区间CRTS平滑的INS/UWB紧组合导航系统及方法，包括惯性导航器件INS和UWB无线标签分别设置在行人的鞋子上，UWB无线参考节点和参考系统分别设置在设定位置，惯性导航器件INS、UWB无线标签和参考系统分别与数据处理系统连接；数据处理系统包括局部数据融合滤波器、容积卡尔曼滤波器、伪距数据处理模块、RTS平滑模块和均值滤波模块；本发明有益效果有效的降低的传统紧组合导航模型中忽略泰勒展开式的高次项可能引入截断误差的可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 采用 固定 区间 crts 平滑 ins uwb 组合 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
一种采用固定区间CRTS平滑的INS/UWB紧组合导航系统，其特征是，包括：惯性导航器件INS、UWB无线标签、UWB无线参考节点、参考系统和数据处理系统；所述惯性导航器件INS和UWB无线标签分别设置在行人的鞋子上，所述UWB无线参考节点和参考系统分别设置在设定位置，所述惯性导航器件INS、UWB无线标签和参考系统分别与数据处理系统连接；所述数据处理系统包括：局部数据融合滤波器、容积卡尔曼滤波器、伪距数据处理模块、RTS平滑模块和均值滤波模块；所述惯性导航器件INS与局部数据融合滤波器连接，所述惯性导航器件INS和UWB无线标签分别与伪距数据处理模块连接，伪距数据处理模块的输出连接所述容积卡尔曼滤波器；所述容积卡尔曼滤波器的输出依次连接RTS平滑模块和均值滤波模块后与减法器的一个输入端连接；所述局部数据融合滤波器的输出与减法器的另一个输入端连接；所述伪距数据处理模块求取惯性导航器件INS和UWB无线标签测量得到的伪距的平方之差；所述参考系统包括码盘和电子罗盘。
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