[发明专利]一种机器人惯性导航系统的漂移校准方法有效
| 申请号： | 201610079577.5 | 申请日： | 2016-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN105737853B | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 曹天扬;蔡浩原;方东明;黄辉;刘昶 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人惯性导航系统的漂移校准方法，用于对惯性导航系统测量的机器人速度进行校准，方法首先获取机器人相邻的两个运动状态变化时刻，然后获取机器人在两个状态变化时刻的速度值，从而计算机器人速度漂移的变化斜率，最后，根据机器人速度漂移的变化斜率，对惯性导航系统测得的速度进行校正，得到校正后的速度。本方法无需频繁地停机即可惯性导航系统测得的速度进行校正，并具有校正精度高的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 惯性 导航系统 漂移 校准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人惯性导航系统的漂移校准方法，用于对惯性导航系统测量的机器人速度进行校准，其特征在于，方法包括：S1，获取相邻的机器人运动状态变化时刻tn‑1和tn，其中，所述机器人运动状态包括直线运动状态、原定转弯状态、静止状态；S2，获取惯性导航系统在所述两个状态变化时刻tn‑1和tn所测得的速度vn‑1和vn，并计算变化斜率vd：![]()
S3，根据所述变化斜率vd，对tn‑1～tn时间段的惯性导航系统所测得的速度进行校准，得到校准后的速度vi：vi＝vt‑vd(t‑tn‑1)，其中，vt为校准前惯性导航系统在t时刻所测得的速度，t∈[tn,tn‑1]。
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