[发明专利]行驶路面检测装置和行驶路面检测方法有效
| 申请号： | 201610080766.4 | 申请日： | 2016-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN105868687B | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 西嶋征和 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京奉思知识产权代理有限公司 11464 | 代理人： | 吴立;邹轶鲛 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本申请涉及行驶路面检测装置和行驶路面检测方法。提供一种基于车辆周围的视差图像检测行驶路面的装置。视差图像由车载摄像机获取。该装置包括：区域判定单元，其基于视差图像的视差信息对于视差图像的各个单位区域判定单位区域是否为路面区域或非路面区域；坐标变换单元，其基于单位区域的视差信息和坐标位置将各个单位区域与地图中的网格关联，地图的视点被设定为比视差图像的视点高，该地图通过以网格分割车辆周围的区域而得到；以及检测单元，其将路面网格和地图上的位于路面网格之间的各个网格检测为地图上的行驶路面，路面网格是与被判定为路面区域的单位区域相对应的网格。 | ||
| 搜索关键词： | 行驶 路面 检测 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种行驶路面检测装置，基于由车载摄像机获取的车辆周围的视差图像而检测行驶路面，该行驶路面检测装置包括：区域判定单元，基于所述视差图像的视差信息，对于所述视差图像的各个单位区域判定所述单位区域是否为路面区域或非路面区域，各个所述单位区域均包括一个或多个像素；坐标变换单元，基于所述单位区域的视差信息和坐标位置，将各个所述单位区域与地图中的网格关联，所述地图的视点被设定为比所述视差图像的视点高，所述地图通过以网格分割所述车辆周围的区域而得到；以及检测单元，将路面网格和所述地图上的位于所述路面网格之间的各个网格检测为所述地图上的所述行驶路面，所述路面网格是与由所述区域判定单元判定为所述路面区域的所述单位区域相对应的所述网格。
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