[发明专利]一种基于混联结构的头部按摩机器人按摩执行装置

摘要

本发明涉及一种基于混联结构的头部按摩机器人按摩执行装置，包括移动底架、六自由度并联机构和按摩头，六自由度并联机构安装在移动底架正前方，按摩头固定在六自由度并联机构上。本发明通过移动底架和六自由度并联机构的配合使用，构建了承载能力强、运动灵活性和稳定性高且运动所需空间小的混联结构，其中六自由度并联机构可实现三平移三转动共六个自由度方向的运动，运动效果好，运动自由度多，和头部接触全面，移动和转动速度均可调节，可供不同年龄段的人群使用，适用性广，从而提高了本发明的按摩作用。

主权项

一种基于混联结构的头部按摩机器人按摩执行装置，其特征在于：包括移动底架、六自由度并联机构和按摩头，六自由度并联机构安装在移动底架正前方，按摩头固定在六自由度并联机构上；其中：所述的移动底架包括底板、移动滑轨、滑块、限位弹簧和锁紧柱，且移动滑轨和滑块的数量均为四，限位弹簧数量为十六，锁紧柱的数量为三十二；所述的移动滑轨沿底板的纵向中心轴线分别对称布置，移动滑轨两端分别设置有挡板，滑块安装在移动滑轨上，限位弹簧位于滑块与移动滑轨的挡板之间，且限位弹簧一端通过锁紧柱与移动滑轨的挡板相连接，限位弹簧另一端通过锁紧柱与滑块相连接；所述的六自由度并联机构包括定平台、虎克铰、伸缩杆、球铰链和动平台，且定平台、虎克铰、伸缩杆和球铰链的数量均为四；所述的定平台呈阶梯状结构，伸缩杆底端通过虎克铰与定平台相连接，伸缩杆顶端通过球铰链与动平台相连接，动平台呈不完全环形结构；所述的按摩头呈弧形状结构，按摩头的后端面与动平台的前端面相紧贴固定，按摩头前端面上均匀设置有按摩触角，且按摩触角材质为柔性材料，按摩触角为圆柱状结构；所述的移动滑轨的挡板内侧面和滑块的前后端面上均开设有安装螺纹孔，锁紧柱一端设置有用于固定限位弹簧的锁紧扣，锁紧柱另一端设置有与安装螺纹孔相配合的外螺纹。