[发明专利]一种基于无人机的违法占用应急车道检测方法

摘要

本发明提供一种基于无人机的违法占用应急车道检测方法，包括：放出无人机；定位道路右边缘位置；判断是否定位到道路右边缘位置；调整无人机方位；选择应急车道区域；检测车辆位置；判断是否成功检测到车辆位置；车牌字符识别；存储车辆信息；修正无人机的飞行角度；无人机自动前行；判断无人机是否飞行到指定距离；收回无人机。本发明实现了无人机的自动飞行控制，可以无视任何交通障碍，通过视频图像分析技术，实时精确定位应急车道区域，自动抓拍出现在应急车道区域内的车辆，本发明具有全路段抓拍、抓拍实时高效、抓拍精确、无障碍等特点。

主权项

1.一种基于无人机的违法占用应急车道检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)放出无人机，同时记录下无人机起飞时的GPS位置；(2)无人机爬升到一定高度，无人机上的摄像机抓拍高速公路图像，定位道路右边缘直线位置；(3)判断是否定位到道路右边缘直线位置，若是，则进入步骤(4)，若否，则表示无人机无法找到高速公路路面，跳转至步骤(13)；(4)基于获得的道路右边缘直线的倾斜角度和其在图像中的位置，调整无人机方位，使得道路右边缘直线平行于图像的垂直方向，控制无人机沿着当前高度垂直下降到能够抓拍到车牌字符的高度，微调摄像机的拍摄角度以及无人机的左右位置，使得道路右边缘直线位于图像宽度的某一固定位置处；(5)获得应急车道在图像上的宽度范围，再根据道路右边缘直线在图像宽度上的固定位置，确定图像上的应急车道区域位置；(6)采用车牌分类器，在应急车道区域内进行车牌检测；(7)判断是否检测到车牌，若是，则记录车牌中心点坐标，进入步骤(8)，若否，则跳转至步骤(11)；(8)进行车牌字符识别；(9)存储车牌字符信息和相应的车辆原始视频图像；(10)根据记录的若干个车牌的中心点坐标位置，修正无人机的飞行角度；(11)控制无人机沿着最新修正的飞行方向，向前飞行一个车位的距离；(12)判断无人机是否飞行到指定距离，若是，则进入步骤(13)，若否，则返回步骤(6)；(13)控制无人机返回到起飞时记录的GPS位置处，收回无人机；步骤(5)中，所述获得应急车道在图像上的宽度范围，具体通过以下公式实现：其中，H表示无人机的高度，f表示无人机上的摄像机的焦距，W表示应急车道的标准宽度，w表示应急车道在图像上的宽度。