[发明专利]一种轮腿式蟑螂形仿生机器人

摘要

本发明公开了一种轮腿式蟑螂形仿生机器人。该机器人主要由底盘、直流电机及行星齿轮减速器、轮腿组成；底盘上装有无线控制模块与电池组，实现远程控制与供电；机器人前端安装广角摄像头和超声探头，以完成侦查探测作业。所发明的蟑螂形仿生机器人，模仿蟑螂的交替三脚步态，采用三对轮腿式驱动结构，行走效率高，具有很强的越障能力和机动性，能够在条件恶劣、地形复杂的环境中进行侦查探测工作，在军工领域有很强的应用前景。

主权项

一种轮腿式蟑螂形仿生机器人，其特征在于，包括底盘（1）、设置在底盘（1）两侧的至少三对轮腿式驱动结构（2）、用于驱动轮腿式驱动结构（2）的至少六个直流电机及行星齿轮减速器（5）、设置在底盘（1）上的广角摄像头（3）、超声探头（4）以及无线控制模块（7）；以及给整个机器人供电的电池组（6）；其中，直流电机及行星齿轮减速器（5）通过螺栓固定在底盘（1）上，输出轴与轮腿式驱动结构（2）配接进行驱动；广角摄像头（3）、超声探头（4）通过螺钉固定在底盘（1）前部；电池组（6）、无线控制模块（7）固定在底盘上，通过导线与电机、摄像头、超声探头连接；所述轮腿式驱动结构（2）为三叉对称结构，表面覆盖防滑橡胶；轮腿与电机输出轴通过形配合连接，同轴线的每对轮腿错开60°布置。