[发明专利]一种冲压机器人控制系统

摘要

一种冲压机器人控制系统，可解决多台冲压机器人不能有效配合完成各工序操作的技术问题。包括运动控制模块，示教显示模块，通信模块，电机驱动模块，还包括外围设备；所述运动控制模块用于接收示教显示模块的运动控制命令和外围设备信号，控制机器人运动到相应的目标位置，在运动过程中发送信号控制外围设备，以及将机器人当前所处的运动状态发送给示教显示模块；本发明将外接设备的信号控制与冲压流程的每一个步骤相结合，简化和集成了冲压流程，有效实现了多台冲压机器人联合操作，提高了工作节拍，能够满足工厂、车间的自动冲压需求。 1

主权项

1.一种冲压机器人控制系统，包括运动控制模块，示教显示模块，通信模块，电机驱动模块，其特征在于：还包括外围设备；其中：所述运动控制模块用于接收示教显示模块的运动控制命令和外围设备信号，控制机器人运动到相应的目标位置，在运动过程中发送信号控制外围设备，以及将机器人当前所处的运动状态发送给示教显示模块；所述示教显示模块用于用户示教一个冲压回合的所有运动点，通过运动控制命令控制机器人运动，显示机器人运动控制模块反馈的机器人运动控制信息，以及显示机器人运动控制模块和电机驱动模块反馈的错误信息；所述通信模块用于示教显示模块与运动控制模块之间的通信、运动控制模块与外围设备之间的通信及运动控制模块与电机驱动模块之间的通信；所述电机驱动模块用于将运动控制模块发送的每个插值周期内的位移转换成脉冲个数，并将脉冲个数转换成波形信号反馈给驱动电机，以及电机数据的反馈过程；所述运动控制模块用于机器人运动点解析，运动点之间路径选择，外围设备信号处理，运动控制命令处理，两点之间路径规划以及运动插补处理；其中，所述机器人运动点解析包括将示教显示模块保存的运动点，根据保存时的相应的语法格式进行解析，得到一个冲压回合的所有运动点的坐标值；所述运动点之间路径选择包括根据外围设备的输出信号和运动控制命令，选择机器人的下一个运动目标点，并判断在下一个目标点机器人是否停止；所述外围设备信号处理为根据不同的外围设备，针对该外围设备的输出信号来控制机器人运行，并根据机器人在运动过程中发出的控制外围设备信号，控制相应操作；所述运动控制命令处理包括接收示教显示模块的运动控制命令，并控制机器人做相应操作；所述两点之间路径规划包括根据用户在示教显示模块设定的机器人运动的速度和加速度，计算机器人运行到目标点所需的时间，以及机器人每个轴的运动轨迹曲线，保证机器人平滑的，各轴同步的运动到目标点；所述运动插补包括将两点之间路径规划计算得到的机器人各轴的运动轨迹曲线，根据插值周期，将该段插值周期内的各轴位移值发送给电机驱动模块，并判断各位移值是否都满足要求，否则报错。