[发明专利]行驶路面检测装置和行驶路面检测方法

摘要

本发明提供一种行驶路面检测装置和行驶路面检测方法。基于从车载照相机拍摄的车辆周围的拍摄图像得到的视差信息，检测行驶路面，包括：行驶路面判定部，基于拍摄图像的视差信息，对分割拍摄图像而形成的每个图像区域判定是否是行驶路面；及行驶路面插补部，基于拍摄图像的亮度信息，将没有被行驶路面判定部判定为是行驶路面的图像区域作为插补候补，进行行驶路面的插补，图像区域由多个像素范围构成，行驶路面插补部将插补候补的图像区域中的、与相邻的像素范围的亮度差为第1阈值以下的像素范围的数量为第2阈值以上的图像区域、或者与相邻的像素范围的亮度差为第1阈值以下的像素范围的比例为第3阈值以上的图像区域作为行驶路面来进行插补。

主权项

1.一种行驶路面检测装置，基于从车载照相机拍摄的车辆周围的拍摄图像得到的视差信息，检测行驶路面，所述行驶路面检测装置包括：行驶路面判定部，其基于所述拍摄图像的所述视差信息，对分割所述拍摄图像而形成的每个图像区域判定是否是所述行驶路面；及行驶路面插补部，其基于所述拍摄图像的亮度信息，将没有被所述行驶路面判定部判定为是所述行驶路面的所述图像区域作为插补候补，进行所述行驶路面的插补，所述图像区域由单个或多个像素范围构成，所述行驶路面插补部将所述插补候补的所述图像区域中的、与相邻的所述像素范围的亮度差为第1阈值以下的像素范围的数量为第2阈值以上的所述图像区域、或者与相邻的所述像素范围的亮度差为所述第1阈值以下的所述像素范围的比例为第3阈值以上的所述图像区域作为所述行驶路面来进行插补。