[发明专利]一种基于景深图像或者点云的路面模型及其建立方法

摘要

本发明提供了一种基于景深图像或者点云的路面模型及其建立方法。该路面模型使用空间平面描述路面物体，并通过这些平面的空间位置关系将路面物体进行分类，并通过属性对路面物体进行描述。该路面模型的建立方法包括：建立三维空间直角坐标系，建立新的点云；拟合三维空间平面，并寻找水平近似平面和垂直近似平面的方法；依据所发现的水平近似面和垂直近似面对路面物体进行分类和识别的方法；求解模型元素的属性，完成建模。通过深度图像说起设备或者点云获取设备的安装高度和角度，并利用空间平面拟合所得的水平近似面和垂直近似面，提高了路面模型的构建效率和准确度，可以集成到ADAS和无人汽车驾驶系统，具有很强的实用价值和经济价值。

主权项

一种基于景深图像或者点云的路面模型及其建立方法，其特征在于：包括一种路面模型和根据景深图像或者点云建立该路面模型的方法。