[发明专利]自主瞄准火源喷水灭火方法、灭火系统及消防机器人

摘要

本发明涉及消防设备技术领域，具体公开了一种自主瞄准火源喷水灭火方法、灭火系统及消防机器人，所述灭火方法包括测得消防机器人在起始位置时的火源方向与消防机器人的移动路线之间的夹角、消防机器人在终点位置时的火源方向与消防机器人的移动路线之间的夹角以及消防机器人移动的距离，根据三角函数计算出消防机器人在起在终点位置时与火源的距离，根据火源距离与水炮仰角的关系式计算出水炮仰角，消防机器人根据计算出的火源距离和水炮仰角进行发炮灭火，所述灭火系统包括热成像仪、云台系统、底盘伺服系统、伺服电控型消防水炮、电子水压计和控制系统，所述消防机器人包括所述灭火系统。本发明通过自行瞄准火源并配水灭火实现了自主灭火功能。

主权项

一种自主瞄准火源喷水灭火方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.消防机器人在起始位置A点通过热成像仪检测火源位置C点的方向；S2.消防机器人沿直线移动到终点位置B点后再次通过热成像仪检测火源位置C点的方向；S3.测得消防机器人在起始位置时的火源方向与消防机器人的移动路线之间的夹角∠CAB＝α，测得消防机器人在终点位置时的火源方向与消防机器人的移动路线之间的夹角∠CBA＝β，测得消防机器人移动的距离AB＝L；S4.根据三角函数计算出消防机器人在起在终点位置时与火源的距离BC，AB/sin∠ACB＝AC/sin∠CBA＝BC/sin∠CABL/sin(α‑β)＝AC/sinβ＝BC/sinαBC＝L sinα/sin(α‑β)；S5.获得消防机器人的消防水炮的喷水口高度H，获得消防机器人的消防水炮的喷水速度V，设消防机器人的消防水炮的喷水方向与水平方向之间的消防水炮仰角为γ，根据火源距离BC与水炮仰角γ的关系式计算出水炮仰角γ，$BC=Vcos\mathrm{\γ}\[\frac{Vsin\mathrm{\γ}}{g}+\sqrt{\frac{2H+{\left(Vsin\mathrm{\γ}\right)}^2}{g}}\]$$\frac{Lsin\mathrm{\α}}{sin(\mathrm{\α}-\mathrm{\β})}=Vcos\mathrm{\γ}\[\frac{Vsin\mathrm{\γ}}{g}+\sqrt{\frac{2H+{\left(Vsin\mathrm{\γ}\right)}^2}{g}}\];$S6.消防机器人根据计算出的火源距离BC和水炮仰角γ进行发炮灭火。