[发明专利]一种码砖机

摘要

本发明提供一种码砖机，包括机械手、转盘机及控制器；所述机械手能够夹持矩形砖体、水平移动、垂直移动以及能够垂直于所述旋转台顶面，并且能够90°旋转砖体，旋转中心轴垂直于矩形砖体的底面；所述转盘机包括旋转台、旋转角度传感器及电机；所述旋转台能够在所述电机的驱动下进行旋转；所述旋转台每旋转90°所述旋转角度传感器就向所述控制器发送定位信号；所述控制器能够根据所述机械手的位置及旋转角度、所述转盘机的旋转角度控制所述电机的旋转；本发明提供一种机械设备的码砖机，通过旋转放置砖块，使每一层砖块与相邻层的砖块锁压，使砖块更稳定，在运输过程中不容易出现脱落现象，提供了一种自动化码砖的方案。

主权项

一种码砖机，其特征在于：所述码砖机包括机械手、转盘机及控制器；所述转盘机包括旋转台、旋转角度传感器及电机；所述旋转台能够在所述电机的驱动下进行旋转；所述旋转台每旋转90°所述旋转角度传感器就向所述控制器发送定位信号；所述机械手能够夹持矩形砖体、水平移动、垂直移动以及能够垂直于所述旋转台顶面，并且能够90°旋转砖体，旋转中心轴垂直于矩形砖体的底面，并且能够向所述控制器反馈位置信号；所述旋转台顶面设置有能够拆卸并且跟随旋转台旋转的底板，所述底板用于放置砖块并且能够吊出旋转台；所述控制器能够根据所述机械手的位置及旋转角度、所述转盘机的旋转角度控制所述电机的旋转；所述控制器还包括以下码砖方法的逻辑程序：S1、机械手将砖块码成第一长方体；然后机械手将第一长方体放置在底板上；在堆叠一层砖块时，相对于地面，机械手在水平方向上放砖的位置不变；S2、顺时针或者逆时针90°旋转旋转台，按S1步骤将同样数量的砖码成形状相同的第二长方体并将第二长方体放置在旋转台上；从顶面看，旋转台的旋转轴使第一长方体的一长边与第二长方体的一宽边位于同一直线或所述底板的旋转轴使第一长方体的一宽边与第二长方体的一长边位于同一直线，并且第二长方体不堆叠在第一长方体之上；S3、按S2的步骤码第三长方体、第四长方体，在无视第一长方体与第二长方体、第四长方体之间的空隙、第二长方体与第三长方体之间的空隙，第三长方体与第四长方体之间的空隙的情况下，从顶面看，第一长方体、第二长方体、第三长方体、第四长方体形成外沿为正方形的砖体；S4、在水平方向上，90°旋转机械手，旋转中心轴与正方形砖体的对角线相交，并且距离第一长方体的长边及宽边为1/2第一长方体宽边的长度，旋转方向为离旋转中心轴的最远点指向对角线方向；S5、按S1、S2、S3的步骤堆叠第二层砖体，此时第二层砖体的第一长方体位于第一层砖体的第一长方体与第四长方体之上，并且每一层的第一长方体、第二长方体、第三长方体、第四长方体都与相邻层砖块中的第一长方体、第二长方体、第三长方体、第四长方体中的两个堆叠；S6、按S4、S5的步骤循环堆叠之后的每一层砖体；在上述步骤中，位于同一层并且相邻的长方体之间的距离能使摆放在其上一层的砖体不会掉落；对于同一层砖，顺时针或者逆时针90°旋转旋转台时，必须同为顺时针或者同为逆时针方向。