[发明专利]可快速配置通用多轴运动控制系统的方法有效
申请号: | 201610091182.7 | 申请日: | 2016-02-18 |
公开(公告)号: | CN105717871B | 公开(公告)日: | 2019-04-05 |
发明(设计)人: | 王珉;张得礼;潘国威;陈文亮;陶克梅;杨燕勇 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | G05B19/414 | 分类号: | G05B19/414 |
代理公司: | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人: | 瞿网兰 |
地址: | 210016 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | 一种可快速配置通用多轴运动控制系统的方法,其特征是在自动化装配系统结构设计完成之后,根据系统的几何和功能特征,对各模块进行划分,明确各模块功能,以减少模块接口的信息量;模块功能的定义和接口的划分应使得各模块彼此独立,从而在接口保持不变的情况下,某一模块的改变不会影响到其他模块。本发明使用简单,性能稳定,易于部署实施。 | ||
搜索关键词: | 快速 配置 通用 运动 控制系统 方法 | ||
【主权项】:
1.一种可快速配置通用多轴运动控制系统的方法,其特征是在自动化装配系统结构设计完成之后,根据多轴运动控制系统的几何和功能特征,对多轴运动控制模块、运动轴单轴调试模块、工艺参数管理模块、用户管理模块和检测反馈模块进行划分,明确上述模块功能,以减少模块接口的信息量;模块功能的定义和接口的划分应使得各模块彼此独立,从而在接口保持不变的情况下,某一模块的改变不会影响到其他模块;所述的根据多轴运动控制系统的几何和功能特征,将模块分为:多轴运动控制模块、运动轴单轴调试模块、工艺参数管理模块、用户管理模块和检测反馈模块,以便实现多轴运动控制系统模型的重构,通过采用数据总线技术建立各功能模块之间的数据连接关系;所述的多轴运动控制模块负责数据信息的融合,在自动化装配系统结构设计完成之后,根据多轴运动控制系统的几何和功能特征,或者根据用户及程序指令,采用机构学与控制理论来描述被控多轴对象,包括多轴运动控制系统的任务轨迹规划、运动学反解、动力学反解及控制算法;所述的运动轴单轴调试模块根据多轴运动控制模块融合的数据信息,对多轴运动控制系统的运动轴数量、行程范围、单位及初始速度进行配置,通过PID控制算法,实现对单个轴的控制,并对控制效果进行分析,形成单轴控制算法库,提高单轴调试的模块化和控制算法代码重用的功能;所述的工艺参数管理模块根据多轴运动控制系统工艺参数及状态显示,采用工艺参数配置文件,对工艺参数的初始大小、范围、单位、与运动轴的对应关系进行配置;选择相应的工艺参数,根据多轴运动控制模块提供的数据信息,对工艺参数进行模块化组装;所述的用户管理模块根据用户管理需求,采用用户配置文件,对不同用户类型的权限进行配置;选择状态监测、数据存储及可视化操作,并进行组装;所述的检测反馈模块主要对多轴运动控制系统的传感器信息进行提取与反馈处理,包括检测模块和反馈模块;检测模块用于配置文件,对标准模块化检测子系统的几何参数、量程、标定补偿进行配置;多轴运动控制系统中传感器功能主要是完成从环境数据中提取传感器的数据信息;反馈模块由种类不同的多个传感器构成,通过反馈模块实现对各传感器信息的融合,所述传感器信息包括分布在多轴运动控制系统不同位置的多个传感器所提供的局部信息。
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