[发明专利]一种汽车安全变道自动控制系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种汽车安全变道自动控制系统，包括：路况信息采集装置，其包括：方向盘转角输入处理装置，用于获取汽车周围路况信息；转向灯控制电路，其连接左右转向灯电路，用于所述左右转向灯的自动开关；车身控制器，其连接所述转向灯控制电路，包括：转向灯自动控制处理器和转向灯手动控制单元，用于判断转向灯的开启条件以及转向灯自动控制和手动控制之间的转换，并提供一种汽车安全变道控制方法，其参考因素多，能够反映实时路况信息和车辆状态，并根据路况信息和车辆状态选择相应的控制程序，有助于减少驾驶员因为忘记或者不方便开启转向灯带来的安全隐患，提高了行车安全性。 1

主权项

1.一种汽车安全变道控制方法，其特征在于，包括：

步骤一，检测汽车的速度和方向盘转角，判断驾驶员的并道或超车意图；

步骤二，分别检测汽车和转向侧相邻车道前车车距与后车车距大于转向侧安全阈值时，检测汽车的加减速状态，当汽车处于加速状态并且测量同车道内汽车与前方车辆距离小于第一距离安全阈值和大于第二距离安全阈值时，实时检测同车道内汽车与前方车辆距离连续变大，同时同车道内汽车与后方车辆的距离大于第三距离安全阈值；汽车转向或超车；

当汽车处于加速状态，测量同车道内汽车与前方车辆距离小于第二距离安全阈值时，

计算汽车与前车的碰撞阈值，

当时，驾驶员能够进行变道或超车；

当汽车处于加速状态，测量同车道内汽车与后方车辆的距离小于第三距离安全阈值，计算汽车与后车的碰撞阈值，

当时，驾驶员能够进行变道或超车；

其中，为平均碰撞概率；v_r为轮速传感器检测到的车轮转动速度；a_r为车辆纵向加速度；b_r为车辆横向加速度，L₁汽车与同车道内前方车辆距离，L2汽车与同车道内后方车辆距离，H为车道线与转向侧车身距离；H₁汽车与转向侧相邻车道前车车距；H₂为汽车与转向侧相邻车道后车车距。

2.根据权利要求1所述的汽车安全变道控制方法，其特征在于，还包括：

当汽车车速大于等于40km/h并且小于80km/h时，开启城市快路超车转向判断模式，判定车道线与车身距离H是否持续减小，持续减小则判定驾驶员有超车或转向意图，并将车速降低到安全转向车速；

当汽车车速大于等于80km/h时，执行高速公路超车转向判断模式，判定方向盘转角是否大于转角阈值，若|β|≥arctan[(0.5L+1.875)/v_rt]，认为驾驶员有超或车变道意图，其中L为车身长度；

当汽车车速小于40km/h时，进入城市拥堵路段判断模式，通过转向灯自启判断模式自动开启或关闭转向灯。

3.根据权利要求2所述汽车安全变道控制方法，其特征在于，所述转向灯自启判断包括：

步骤一：通过方向盘转角方向判断汽车左或右转向灯开启；

步骤二：通过方向盘转角加速度δ进一步判断车辆为倒车起步或转向状态，进而控制转向灯开启时间，

右转向灯开启时，若δ＞0，控制转向灯持续亮起，

若δ＜0，进一步判定横向加速是否满足阈值；

左转向灯开启时，当δ＜0，控制转向灯持续亮起；

若δ＞0，进一步判定横向加速是否满足阈值；

步骤三：当横向加速度b_r＜0.5m/s²时，判断车辆为原地起步或倒车，转向灯开启一段时间后关闭；

当横向加速度b_r≥0.5m/s²时，判断车辆正在转弯，转向灯持续亮起。