[发明专利]三自由度并联高频仿人机械足

摘要

本发明公开了三自由度并联高频仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨、跖骨、脚趾、高频踝关节、高频跗关节和趾关节；跖骨包括跖骨A和跖骨B，跖骨A与跖骨B平行装设；脚趾包括大拇趾、二拇趾、三拇趾、四拇趾和小拇趾；高频踝关节包括踝关节轴、踝动力轴、踝小齿轮A踝小齿轮B、踝大齿轮A踝大齿轮B和踝关节电机；高频跗关节包括跗骨关节轴、跗骨动力轴、跗小齿轮A、跗小齿轮B、跗大齿轮A、跗大齿轮B和跗骨电机；趾关节包括趾关节轴和趾关节电机。本发明是一种结构合理、具有高频运动响应特性、并联模式的三自由度的仿人机器人足。

主权项

三自由度并联高频仿人机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、跗骨(2)、跖骨、脚趾、高频踝关节、高频跗关节和趾关节；所述跖骨包括跖骨A(31)和跖骨B(32)，所述跖骨A(31)与所述跖骨B(32)平行装设；所述脚趾包括大拇趾(41)、二拇趾(42)、三拇趾(43)、四拇趾(44)和小拇趾(45)；所述高频踝关节包括踝关节轴(50)、平行于所述踝关节轴(50)的踝动力轴(53)、装设于所述踝关节轴(50)上的踝小齿轮A(51)和踝小齿轮B(52)、装设于所述踝动力轴(53)上的踝大齿轮A(54)和踝大齿轮B(55)、其输出轴与所述踝动力轴(53)一端相连的踝关节电机；所述踝小齿轮A(51)、所述踝小齿轮B(52)分别与所述踝大齿轮A(54)、所述踝大齿轮B(55)相啮合传动；所述机械小腿(1)装设于所述踝关节轴(50)上，且位于所述踝小齿轮A(51)与所述踝小齿轮B(52)之间；所述踝动力轴(53)的两端、所述踝关节轴(50)的两端均通过轴承装设于所述跗骨(2)上；所述高频跗关节包括跗骨关节轴(60)、平行于所述跗骨关节轴(60)的跗骨动力轴(63)、装设于所述跗骨关节轴(60)上的跗小齿轮A(61)和跗小齿轮B(62)、装设于所述跗骨动力轴(63)上的跗大齿轮A(64)和跗大齿轮B(65)、跗骨电机(66)；所述跗骨电机(66)的输出轴与所述跗骨动力轴(63)的一端相连；所述跗骨(2)的左端装设于所述跗骨关节轴(60)上，且位于所述跗小齿轮A(61)与所述跗小齿轮B(62)之间；所述跗大齿轮A(64)和跗大齿轮B(65)分别与所述跗小齿轮A(61)和跗小齿轮B(62)相啮合传动；所述跗骨关节轴(60)和所述跗骨动力轴(63)的两端均分别装设于所述跖骨A(31)、所述跖骨B(32)上；所述趾关节包括趾关节轴(70)和趾关节电机(71)；所述趾关节轴(70)的两端分别装设于所述跖骨A(31)和所述跖骨B(32)上，所述趾关节电机(71)的输出轴与所述趾关节轴(70)的一端相连；所述脚趾装设于所述趾关节轴(70)上。