[发明专利]四自由度并联仿人低频机械足

摘要

本发明公开了一种四自由度并联仿人低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨架、相互平行装设的跖骨板A和跖骨板B、装设于大齿轮轴B上的脚趾、小齿轮轴B、大齿轮轴A、小齿轮轴A、装设于跖骨板A上的步进电机A和步进电机B、装设于跗骨架上的踝电机B和正交踝关节；踝电机B的输出轴与正交踝轴A的一端相连，步进电机A的输出轴与小齿轮轴A的一端相连，步进电机B的输出轴与小齿轮轴B的一端相连；正交踝关节包括相互正交的正交踝轴A和正交踝轴B、踝轴A架、螺栓和踝电机A。本发明是一种结构合理、模仿效果更好、具有低频运动特性、四个自由度串联模式的仿人机器人足。

主权项

四自由度并联仿人低频机械足，其特征在于：包括跗骨架(2)、相互平行并联装设的跖骨板A(31)和跖骨板B(32)、装设于大齿轮轴B(71)上的脚趾(4)、与大齿轮轴B相啮合传动的小齿轮轴B(72)、装设有所述跗骨架(2)的大齿轮轴A(61)、与所述大齿轮轴A(61)相啮合传动的小齿轮轴A(62)、装设于所述跖骨板A(31)上的步进电机A(63)和步进电机B(73)、装设于跗骨架(2)上的踝电机B(56)和正交踝关节；所述大齿轮轴B(71)、所述小齿轮轴B(72)、所述大齿轮轴A(61)和所述小齿轮轴A(62)的两端均分别装设于所述跖骨板A(31)和所述跖骨板B(32)上；所述踝电机B(56)的输出轴与正交踝轴A(51)的一端相连，所述步进电机A(63)的输出轴与所述小齿轮轴A(62)的一端相连，所述步进电机B的输出轴与所述小齿轮轴B的一端相连；所述正交踝关节包括相互正交的正交踝轴A(51)和正交踝轴B(52)、踝轴A架(55)、螺栓(53)和踝电机A(54)；所述正交踝轴B(52)的两端均通过两个滚动轴承(8)装设于所述跗骨架(2)上；所述正交踝轴A(51)垂直通过所述正交踝轴B(52)，其两端均通过两个滚动轴承(8)分别装设于机械小腿(1)和所述踝轴A架(55)上；所述机械小腿(1)与所述踝轴A架(55)通过四根所述螺栓(53)连接；所述踝电机A(54)装设于所述踝轴A架(55)上，其输出轴与所述正交踝轴A(51)的下端相连；所述大齿轮轴B(71)的啮合半径大于所述小齿轮轴B(72)的啮合半径，所述大齿轮轴A(61)的啮合半径大于所述小齿轮轴A(62)的啮合半径。