[发明专利]减振串联四自由度仿人机械足在审
| 申请号： | 201610093819.6 | 申请日： | 2016-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN105730548A | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;蒋学东;李晓艳;何云松;席仁强;徐然 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种减振串联四自由度仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚趾、跖骨、跗骨、铰链A、铰链B、复合踝关节、脚趾弹簧、跖骨弹簧和跗骨弹簧；脚趾的末端与跖骨的一端通过铰链A连接；跖骨的另一端与跗骨的一端通过铰链B连接；脚趾弹簧的两端分别装设于脚趾与跗骨上，跖骨弹簧的两端分别装设于跖骨与跗骨上，跗骨弹簧的两端分别装设于跗骨和机械腿上；复合踝关节包括踝轴A、踝轴B、电机、法兰盘和螺栓；踝轴A垂直于踝轴B装设；踝轴B的两端分别通过两轴承装设于机械腿、法兰盘上；电机的输出轴与踝轴B的一端相连。本发明是一种结构合理、仿人效果更好、具有四个运动自由度和减振功能、串联模式的仿人机器人足。 | ||
| 搜索关键词： | 串联 自由度 人机 | ||
【主权项】：
减振串联四自由度仿人机械足，其特征在于：包括脚趾(1)、跖骨(2)、跗骨(3)、铰链A(10)、铰链B(20)、复合踝关节、脚趾弹簧(11)、跖骨弹簧(21)和跗骨弹簧(31)；所述脚趾(1)的末端与所述跖骨(2)的一端通过所述铰链A(10)连接；所述跖骨(2)的另一端与所述跗骨(3)的一端通过铰链B(20)连接；所述脚趾弹簧(11)、所述跖骨弹簧(21)和所述跗骨弹簧(31)均为扭转弹簧；所述脚趾弹簧(11)的两端分别装设于所述脚趾(1)与所述跗骨(2)上，所述跖骨弹簧(21)的两端分别装设于所述跖骨(2)与所述跗骨(3)上，所述跗骨弹簧(3)的两端分别装设于所述跗骨(3)和机械腿(4)上；所述复合踝关节包括踝轴A(30)、踝轴B(32)、电机(36)、法兰盘(33)和螺栓(35)；所述踝轴A(30)垂直于所述踝轴B(32)装设；所述踝轴B(32)的两端分别通过两轴承(34)装设于所述机械腿(4)、所述法兰盘(33)上；所述电机(36)的输出轴与所述踝轴B(32)的一端相连。
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