[发明专利]混联减振仿人三自由度机械足

摘要

本发明公开了混联减振仿人三自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨杆A、跗骨杆B、跗骨杆C、跖骨杆A、跖骨杆B、跖骨杆C、机械脚趾、连接机械小腿与跗骨杆A的小腿弹簧、装设于跗骨杆B上的踝大齿轮、踝电机、踝小齿轮、跗骨大齿轮、跗骨电机、跗骨小齿轮、踝轴、跗骨铰链、跖骨轴、脚趾轴、跗跖弹簧、脚趾弹簧、脚趾大齿轮、脚趾小齿轮和脚趾电机；踝轴与机械小腿相固结，其上装设有踝小齿轮；跖骨轴与跖骨杆A相固结，其上装设有跗骨小齿轮；脚趾轴与机械脚趾相固结，其上装设有脚趾小齿轮。本发明是一种结构简单、具有三个自由度和减振功能、混联模式的仿人机器足。

主权项

混联减振仿人三自由度机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、跗骨杆A(21)、跗骨杆B(22)、跗骨杆C(23)、跖骨杆A(31)、跖骨杆B(32)、跖骨杆C(33)、机械脚趾(4)、连接所述机械小腿(1)与所述跗骨杆A(21)的小腿弹簧(8)、装设于所述跗骨杆B(22)上的踝大齿轮(51)、输出轴与所述踝大齿轮(51)相连的踝电机(52)、与所述踝大齿轮(51)相啮合的踝小齿轮(53)、装设于所述跗骨杆A(21)上的跗骨大齿轮(61)、与所述跗骨大齿轮(61)相连的跗骨电机(62)、与所述跗骨大齿轮(61)相啮合的跗骨小齿轮(63)、踝轴(24)、跗骨铰链(25)、跖骨轴(35)、脚趾轴(36)、连接所述跗骨铰链(25)与所述跖骨杆A(31)的跗跖弹簧(9)、连接所述跖骨杆B(32)与所述机械脚趾(4)的脚趾弹簧(10)、装设于所述跖骨杆A(31)上的脚趾大齿轮(71)、与所述脚趾大齿轮(71)相啮合的脚趾小齿轮(73)、输出轴装设有所述脚趾大齿轮(71)的脚趾电机(72)；所述跗骨杆A(21)、跗骨杆B(22)、跗骨杆C(23)两两相连；所述跖骨杆A(31)、所述跖骨杆B(32)与所述跖骨杆C(33)两两相连；所述跗骨杆B(22)与所述跗骨杆C(23)通过跗骨铰链(25)相连；所述踝轴(24)同时连接所述机械小腿(1)、所述跗骨杆A(21)和所述跗骨杆B(22)；所述跖骨轴(35)同时连接所述跗骨杆A(21)、所述跗骨杆C(23)、所述跖骨杆A(31)和所述跖骨杆C(33)；所述脚趾轴(36)连接所述机械脚趾(4)、所述跖骨杆B(32)和所述跖骨杆A(31)；所述小腿弹簧(8)、所述跗跖弹簧(9)和所述脚趾弹簧(10)均为抗拉弹簧；所述踝轴(24)与所述机械小腿(1)相固结，其上装设有所述踝小齿轮(53)；所述跖骨轴(35)与所述跖骨杆A(31)相固结，其上装设有所述跗骨小齿轮(63)；所述脚趾轴(36)与所述机械脚趾(4)相固结，其上装设有所述脚趾小齿轮(73)。