[发明专利]仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足

摘要

本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、跗骨架、踝轴A、踝轴B、跖骨架、脚趾、连接脚趾与跖骨架的趾关节、脚底板、两根抗压橡胶柱、两根抗抗弹簧、装设于脚趾与跖骨杆C之间的扭转弹簧B、装设于跗骨杆C与跖骨杆A之间的扭转弹簧A；跗骨架包括跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨杆C，跖骨架包括跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C；两根抗拉弹簧装设于两根抗压橡胶柱的外侧，且始终处于拉伸受力状态；机械小腿可绕踝轴A转动；踝轴B正交于踝轴A，机械小腿可绕踝轴B实现扭转运动。本发明是一种结构合理、具有抗冲击性能、四个运动自由度混联模式的仿人机器足。

主权项

仿人机器人四自由度混联抗冲击机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、跗骨架、连接所述机械小腿(1)与所述跗骨架的踝轴A(20)和踝轴B(21)、跖骨架、脚趾(5)、连接所述脚趾(5)与所述跖骨架的趾关节(60)、脚底板(12)、装设于所述脚底板(12)与所述跗骨架之间的两根抗压橡胶柱(11)和两根抗拉弹簧(10)、所述跗骨架包括跗骨杆A(31)、跗骨杆B(32)和跗骨杆C(33)；所述跗骨杆A(31)、跗骨杆B(32)、跗骨杆C(33)和跖骨杆A(41)组成平行四边形；所述跖骨架包括跖骨杆A(41)、跖骨杆B(42)和跖骨杆C(43)；所述跖骨杆A(41)、跖骨杆B(42)和跖骨杆C(43)组成三角形；装设于所述脚趾(5)与跖骨杆C(43)之间的扭转弹簧B(61)、装设于所述跗骨杆C(33)与所述跖骨杆A(41)之间的扭转弹簧A(34)；所述两根抗拉弹簧(10)装设于所述两根抗压橡胶柱(11)的外侧，且始终处于拉伸受力状态；所述机械小腿(1)可绕踝轴A(20)转动；所述踝轴B(21)正交于所述踝轴A(20)，所述机械小腿(1)可绕踝轴B(21)实现扭转运动；所述跗骨杆C(33)、所述跖骨杆A(41)与所述跖骨杆C(43)通过铰链A(7)相连；所述跗骨杆A(31)与所述跗骨杆B(32)通过铰链B(8)相连；所述跖骨杆A(41)、所述跖骨杆B(42)与所述跗骨杆B(32)之间通过铰链C(9)相连。