[发明专利]仿人机器人三自由度串联高频机械足

摘要

本发明公开了仿人机器人三自由度串联高频机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚背面、脚底板、跗骨、跖骨、跖骨架、脚趾、踝轴、踝齿轮A、踝齿轮B、踝电机、跗骨轴、跗骨齿轮A、跗骨齿轮B、跗电机、趾轴、趾齿轮A、趾齿轮B和趾电机；踝齿轮B、踝齿轮A分别装设于跗骨和机械小腿上，跗骨齿轮B、跗骨齿轮A分别装设于跖骨和跗骨上；趾齿轮B、趾齿轮A分别装设于跖骨和脚趾上；踝电机、跗电机和趾电机的输出轴分别与踝齿轮B、跗骨齿轮B、趾齿轮B相连；跖骨架的上、下两端分别装设有脚背面和脚底板；跖骨装设于跖骨架上。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和高频响应特征、串联模式的仿人机器人足。

主权项

仿人机器人三自由度串联高频机械足，其特征在于：包括脚背面(6)、脚底板(7)、跗骨(2)、跖骨(3)、跖骨架(5)、脚趾(4)、踝轴(11)、踝齿轮A(12)、踝齿轮B(13)、踝电机(14)、跗骨轴(21)、跗骨齿轮A(22)、跗骨齿轮B(23)、跗电机(24)、趾轴(41)、趾齿轮A(42)、趾齿轮B(43)和趾电机(44)；所述踝齿轮B(13)、踝齿轮A(12)分别装设于所述跗骨(2)的一端、机械小腿(1)的末端上；所述跗骨齿轮B(23)、所述跗骨齿轮A(22)分别装设于所述跖骨(3)的一端、所述跗骨(2)的另一端上；所述趾齿轮B(43)、所述趾齿轮A(42)分别装设于所述跖骨(3)的另一端、所述脚趾(4)的端部上；所述踝电机(14)、所述跗电机(24)和所述趾电机(44)的输出轴分别与所述踝齿轮B(13)、所述跗骨齿轮B(23)、所述趾齿轮B(43)相连；所述跖骨架(5)的上、下两端分别装设有所述脚背面(6)和所述脚底板(7)；所述跖骨(3)装设于所述跖骨架(5)上；所述机械小腿(1)通过所述踝轴(11)与所述跗骨(2)的一端相铰接，所述跖骨(3)通过所述跗骨轴(21)与所述跗骨(2)的另一端相铰接，所述脚趾(4)通过所述趾轴(41)与所述跖骨(3)的另一端相铰接；所述踝齿轮A(12)与所述踝齿轮B(13)相啮合传动，且前者的半径等于后者半径的三分之一；所述跗骨齿轮A(22)与所述跗骨齿轮B(23)相啮合传动，且前者的半径等于后者半径的三分之一；所述趾齿轮A(42)与所述趾齿轮B(43)相啮合传动，且前者的半径等于所述后者半径的二分之一；所述脚底板(7)采用高弹性金属薄板制作，弯曲成弓形。