[发明专利]高频串联仿人四自由度机械足

摘要

本发明公开了一种高频串联仿人四自由度机械足，属于仿人机器人领域。它包括跗骨板、跖骨板、脚趾、连接跗骨板与机械小腿的踝关节、连接跗骨板与跖骨板的跗骨关节、连接跖骨板与脚趾的趾关节；踝关节包括踝齿轮轴A、踝齿轮轴B、U型架A、电机A、踝转轴、轴承架、螺栓和电机D；踝齿轮轴A垂直于踝转轴；跗骨关节包括跗骨齿轮轴A、跗骨齿轮轴B和电机B；跗骨齿轮轴A与跗骨齿轮轴B相啮合传动，电机B的输出轴与跗骨齿轮轴A的一端相连；趾关节包括趾齿轮轴A、趾齿轮轴B、U型架C和电机C。本发明是一种结构合理、仿人效果更好、具有四个自由度和高频运动特性、串联模式的仿人机器人足。

主权项

高频串联仿人四自由度机械足，其特征在于：包括跗骨板(2)、跖骨板(3)、脚趾(4)、连接所述跗骨板(2)与机械小腿(1)的踝关节、连接所述跗骨板(2)与所述跖骨板(3)的跗骨关节、连接所述跖骨板(3)与所述脚趾(4)的趾关节；所述踝关节包括装设于所述跗骨板(2)上的踝齿轮轴A(50)、踝齿轮轴B(51)和U型架A(52)，装设于所述U型架A(52)上的电机A(53)，装设有所述踝齿轮轴A(50)的踝转轴(60)，连接所述机械小腿(1)与轴承架(61)的螺栓(62)，输出轴与所述踝转轴(60)相连的电机D(63)；所述踝齿轮轴A(50)垂直于所述踝转轴(60)；所述电机A(53)的输出轴与所述踝齿轮轴B(51)的一端相连；所述踝齿轮轴A(50)与所述踝齿轮轴B(51)相啮合传动；所述跗骨关节包括装设于所述跗骨板(2)上的跗骨齿轮轴A(70)和跗骨齿轮轴B(71)、装设于U型架B(72)上的电机B(73)；所述跗骨齿轮轴A(70)与所述跗骨齿轮轴B(71)相啮合传动，所述电机B(73)的输出轴与所述跗骨齿轮轴A(70)的一端相连；所述趾关节包括装设于所述跖骨板(3)上的趾齿轮轴A(80)和趾齿轮轴B(81)、装设于所述跖骨板(3)上的U型架C(82)、装设于所述U型架C(82)上的电机C(83)；所述电机C(83)的输出轴与所述趾齿轮轴A(80)的一端相连；所述趾齿轮轴A(80)与所述趾齿轮轴B(81)相啮合；所述脚趾(4)装设于所述趾齿轮轴B(81)上，所述跖骨板(3)装设于所述跗骨齿轮轴B(71)上，所述踝齿轮轴A(50)沿水平面内竖向垂直装设于沿铅垂方向放置的所述踝转轴(60)上；所述趾齿轮轴A(80)的齿轮半径等于所述趾齿轮轴B(81)的齿轮半径的三倍，所述跗骨齿轮轴A(70)的齿轮半径等于所述跗骨齿轮轴B(71)齿轮半径的四倍，所述踝齿轮轴B(51)的齿轮半径等于所述踝齿轮轴A(50)的齿轮半径的四倍。