[发明专利]仿人机器人四自由度混联低频机械足

摘要

本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联低频机械足，属于仿人机器人领域。它包括U型跗骨架、踝关节轴A、小腿旋转动力装置、转轴、低频动力装置B、跖骨板、低频动力装置A、步进电机A、脚趾轴和并联脚趾；低频动力装置A与低频动力装置B结构完全相同，均包括蜗杆架B、蜗杆架A、蜗杆、U型架、步进电机B和蜗轮；低频动力装置A中的蜗轮装设于转轴上，低频动力装置B中的蜗轮装设于踝关节轴A上；小腿旋转动力装置包括踝关节轴B、踝电机A、法兰盘和螺栓；踝关节轴A垂直通过踝关节轴B。本发明是一种结构合理、具有四个运动自由度和低频运动性能、高度仿人混联模式的仿人机器足。

主权项

仿人机器人四自由度混联低频机械足，其特征在于：包括U型跗骨架(3)、踝关节轴A(20)、装设于所述踝关节轴A(20)上的小腿旋转动力装置、装设于所述U型跗骨架(3)左端的转轴(30)、装设于所述U型跗骨架(3)右端的低频动力装置B(8)、跖骨板(5)、装设于所述跖骨板(5)上的低频动力装置A(4)和步进电机A(6)、脚趾轴(60)、装设于所述脚趾轴(60)上的并联脚趾；所述并联脚趾包括依次装设于所述脚趾轴(60)上的大拇趾(71)、二拇趾(72)、三拇趾(73)、四拇趾(74)和小拇趾(75)；所述脚趾轴(60)通过轴承装设于所述跖骨板(5)上，并与所述步进电机A(6)的输出轴相连；所述低频动力装置A(4)与所述低频动力装置B(8)结构完全相同，均包括蜗杆架B(28)、蜗杆架A(27)、装设于所述蜗杆架B(28)与所述蜗杆架A(27)之间的蜗杆(26)、装设于所述蜗杆架B(28)上的U型架(29)、装设于所述U型架(29)上的步进电机B(210)、与所述蜗杆(26)相啮合传动的蜗轮(25)；所述低频动力装置A(4)中的蜗轮(25)装设于所述转轴(30)上，所述低频动力装置B(8)中的蜗轮装设于所述踝关节轴A(20)上；所述小腿旋转动力装置包括踝关节轴B(21)、踝电机A(24)、法兰盘(23)和螺栓(22)；所述踝关节轴A(20)垂直通过所述踝关节轴B(21)，所述踝关节轴B(21)的两端分别通过轴承装设于所述法兰盘(23)和机械小腿(1)上，所述踝电机A(24)装设于所述法兰盘(23)上，其输出轴与所述踝关节轴B(21)的一端相连，所述法兰盘(23)与所述机械小腿(1)采用四个所述螺栓(22)连接。