[发明专利]一种基于摄像机坐标系的1+N枪球联动方法

摘要

本发明公开了一种基于摄像机坐标系的1+N枪球联动方法，该方法包括：1)部署枪球一体机和N台独立球机；2)客户端和服务器配合，控制一体球机与全景枪机联动，转动并聚焦到目标点；3)客户端和服务器配合，控制独立球机B与全景枪机联动，转动并聚焦到目标点C；4)按照步骤3所述的方法，控制其他关联的独立球机转动并聚焦到目标点C。本发明既能看全180度全景，又能看清放大的细节图像，还能与关键重点监控区域的内近距离监视高速球机配合，多方位捕获重点关注区域的视频图像，使得监控能力更加灵活，高效。

主权项

1.一种基于摄像机坐标系的1+N枪球联动方法，其步骤包括：A..按照系统结构部署枪球一体机和N台独立球机；具体内容为：A1.在监控区域附近的高建筑物上部署枪球一体机，地理位置点位记为A，为枪球一体机上的全景枪机和一体球机各分别设置一个IP地址；A2.在目标监控区域部署N台独立球机，其所在的地理位置点位记为B，B1,…BN‑1；设置对应的N个IP地址；A3.利用百度地图或者其他测距方式，测量并记录N个独立球机与枪球一体机之间的距离，分别记为AB，AB1,…ABN‑1；A4.将上述独立球机和枪球一体机之间的距离、设备名称、地理位置点，以及其他相关信息保存到服务器上的数据库里面；B.客户端和服务器配合，实现一体球机与全景枪机联动，转动并聚焦到目标点，具体实现如下：B1.客户端记录全景枪机的视频画面的屏幕尺寸矩形框，读取用户框选的目标区域在画面上的坐标，计算框选目标区域的规格化坐标以及放大倍数k；B2.客户端将上述计算的坐标值和放大倍数，组合成一条命令发给服务器，由服务器发给枪球一体机，控制球机聚焦到目标点C：C.客户端和服务器配合，控制独立球机B与全景枪机联动，转动并聚焦到目标点C，具体实现如下：C1.定义一个三维的摄像机坐标系用于描述枪球一体机A、独立球机B、目标点C三者关系；C2.枪球一体机的球机到达指定位置之后，全景枪机返回给服务器枪球一体机的球机聚焦目标点C在摄像机坐标系的三维坐标值；并计算AC的距离为Dis_AC；C3.利用俯视图描述三者在水平面投影平面上的关系，求解独立球机应当转动的水平角度以及应采用的焦距；C4.利用侧视图描述三者在垂直面投影平面上的关系，求解获得独立球机应当转动的垂直角度；D.按照步骤C所述的方法，计算其他的独立球机B1，B2,B3等转到目标点C的水平角度和垂直角度；按照所计算的角度控制各个独立球机转到目标C点。