[发明专利]一种采用无人飞行器对大型水域水质进行监测的监测方法

摘要

本发明提供了一种采用无人飞行器对大型水域水质进行监测的监测方法，其首先通过边缘检测提取大型水域的轮廓，在无人飞行器在预定的航线飞行过程中对大型水域进行二次航拍，然后在同一坐标中的两张图像通过帧间差分法并进行二值化处理后得到包含异常灰度值的照片，从而得到水质发生异常的水域的坐标值，并对该水域进行高清航拍后回传地面基站，以进行后期分析处理。通过本发明，可有效降低无人飞行器的无效飞行路径，实现了对大型水域的水质的高效监测，节约了无人飞行器的飞行路线。

主权项

一种采用无人飞行器对大型水域水质进行监测的监测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取大型水域的原始图像并通过Sobel算子对所述原始图像进行边缘检测从而提取到大型水域轮廓；S2、根据步骤S1中所获取的大型水域轮廓对无人飞行器基于速度矢量场的航路规划方法对无人飞行器的航线进行预设定；S3、通过无人飞行器所搭载的导航设备对无人飞行器的航线进行导航，并根据无人飞行器所搭载的照相机对大型水域进行照相以得到实际图像；S4、对步骤S3所获得的实际图像与步骤S1中的原始图像通过帧间差分法处理得到差分图像，并对差分图像进行二值化处理，得到包含异常灰度值的照片，从而得到大型水域中异常点的坐标值；S5、无人飞行器的导航设备根据步骤S4中所获得的异常点的坐标值对导航设备中预设定的航迹进行修正；S6、无人飞行器飞行至包含异常灰度值照片的区域上方，对水域进行高清航空拍摄并回传至地面基站。