[发明专利]一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法有效
| 申请号： | 201610101188.8 | 申请日： | 2016-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN105698678B | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 柯映林;毕运波;李江雄;曲巍崴;董辉跃;严伟苗 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 郑红莉 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，包括如下步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动到指定位置，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两设备上反射镜的位置坐标，并进行直线拟合，表示为数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系的旋转矩阵和平移矩阵，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞机 壁板 卧式 自动 钻铆机 坐标系 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种飞机壁板卧式自动钻铆机的基坐标系标定方法，其特征在于，包括步骤：1)设定飞机壁板卧式自动钻铆机中镦紧侧机床和制孔插钉侧机床的零点位置，并绘制坐标系定义图，使两侧机床各子坐标系与其基坐标系的坐标轴方向一致；2)在飞机壁板卧式自动钻铆机的两侧机床上，分别安装激光跟踪仪测量用反射镜，并适当摆放激光跟踪仪；3)控制自动钻铆机中两数控定位设备的平动轴依次运动，通过激光跟踪仪的跟踪测量，获取两侧机床上反射镜的一系列位置坐标，并进行直线拟合，以此代表数控定位设备基坐标系各坐标轴方向，建立两数控定位设备基坐标系的实际位姿模型；4)计算两数控定位设备基坐标系到测量坐标系Om的旋转矩阵Ri i＝1,2和平移矩阵Ti i＝1,2，从而求得两数控定位设备基坐标系之间的相对位姿变换矩阵R和T。
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