[发明专利]作业机械

摘要

本发明提供一种作业机械，其通过能够维持以往操作性的构成来实现为了稳定保持作业机械所必要的动作限制，且操作性以及稳定性高。其具有：稳定化控制运算部(60a)，其根据作业机械(1)的稳定状态来运算使驱动执行机构平稳地停止的缓停止指令以及限制上限动作速度的动作速度限制指令并将其输出；停止特性变更部(210)，其当操作杆的停止操作时以使驱动执行机构平稳地停止的方式修正先导压；和动作速度限制部(240)，其以限制驱动执行机构的动作速度的方式修正先导压，在从稳定化控制运算部(60a)输入了缓停止指令以及动作速度限制指令的情况下，修正从比例减压阀输出的先导压，在没有输入缓停止指令以及动作速度限制指令的情况下，不修正从比例减压阀输出的先导压地将其向流量控制阀供给。

主权项

1.一种作业机械，其具有：作业机械主体；相对于该作业机械主体沿上下方向摆动自如地安装且具有多个可动部的前作业机；驱动该前作业机的各可动部的驱动执行机构；进行控制运算的运算装置，该控制运算用于控制该驱动执行机构的驱动；和执行机构驱动液压回路，其具有控制液压油向所述驱动执行机构的供给的流量控制阀、以及基于操作杆的操作来输出向所述流量控制阀供给的先导液压油的比例减压阀，所述作业机械的特征在于，所述运算装置具有：推定作业机械的速度的速度推定部；基于由所述速度推定部推定的速度和作业机械的姿势来预测在假设作业机械急停止的情况下的作业机械的举动的急停止时举动预测部；基于由所述急停止时举动预测部预测的举动来判定所述作业机械的稳定性的稳定性判定部；和动作限制决定部，其基于所述稳定性判定部的判定结果来运算缓停止指令以及动作速度限制指令并将其输出，其中，该缓停止指令限制所述驱动执行机构的减速度而使所述驱动执行机构平稳地停止，该动作速度限制指令限制所述驱动执行机构的上限动作速度，所述执行机构驱动液压回路具有先导压修正部，该先导压修正部根据来自所述动作限制决定部的所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令来修正从所述比例减压阀输出的先导压，该先导压修正部由停止特性变更部和动作速度限制部构成，其中，该停止特性变更部在所述操作杆的停止操作时以使所述驱动执行机构平稳地停止的方式修正先导压，该动作速度限制部以限制所述驱动执行机构的动作速度的方式修正先导压，所述停止特性变更部以及所述动作速度限制部通过来自所述动作限制决定部的所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令而分别被驱动，在从所述动作限制决定部输入了所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令的情况下，修正从所述比例减压阀输出的先导压，在没有从所述动作限制决定部输入所述缓停止指令以及所述动作速度限制指令的情况下，不修正从所述比例减压阀输出的先导压而将其向所述流量控制阀供给。