[发明专利]连杆与平台固定的标定并联机床铰链坐标的方法

摘要

本发明公开了连杆与平台固定的标定并联机床铰链坐标的方法，将并联机床的任一根连杆与定平台固定且连杆长度不变，测得动平台相对定平台的两个位姿，得并联机床动平台相对定平台的两个位置的方程组，由并联机床的动平台相对定平台的两个位置的方程组的差可解得此连杆与动平台联接的铰链的3个坐标；解除这根连杆与定平台的固定联接后，再将这根连杆与动平台固定且连杆长度不变，同理可得此连杆与定平台联接的铰链的3个坐标；在不同的连杆上重复使用这种方法，可得并联机床所有铰链的坐标。本发明用于标定并联机床的铰链坐标，提高标定并联机床铰链坐标的计算速度和计算结果的稳定性。

主权项

1.连杆与平台固定的标定并联机床铰链坐标的方法，其特征在于：标定并联机床铰链坐标的步骤如下：第一步：将并联机床的第i根连杆与定平台固定；将并联机床的第i根连杆与定平台固定，第i根连杆为并联机床的任一根连杆；第二步：在第i根连杆长度不变的条件下，测量并联机床的动平台相对定平台的两个位姿；保持第i根连杆长度不变，测量并联机床的动平台相对定平台的两个位姿，得并联机床的动平台相对定平台的动平台中心的两个位置和动平台的两个姿态；第三步：列出并联机床的动平台相对定平台的两个位置的方程组；根据动平台中心的两个位置和动平台的两个姿态，得并联机床的动平台相对定平台的两个位置的方程组；第四步：求并联机床的动平台相对定平台的两个位置的方程组的差；第五步：求第i根连杆与动平台联接的铰链的3个坐标；根据并联机床的动平台相对定平台的两个位置的方程组的差，解得第i根连杆与动平台联接的铰链的3个坐标；第六步：解除第i根连杆与定平台的固定联接后，再将第i根连杆与动平台固定；第七步：在第i根连杆长度不变的条件下，测量动平台相对定平台的两个位姿，再用坐标变换的方法得定平台相对动平台的两个位姿；保持第i根连杆长度不变，测量动平台相对定平台的两个位姿，用坐标变换的方法将动平台相对定平台的两个位姿变换为定平台相对动平台的两个位姿，得定平台相对动平台的定平台中心的两个位置和定平台的两个姿态；第八步：列出并联机床的定平台相对动平台的两个位置的方程组；根据定平台相对动平台的定平台中心的两个位置和定平台的两个姿态，得并联机床的定平台相对动平台的两个位置的方程组；第九步：求并联机床的定平台相对动平台的两个位置的方程组的差；第十步：求第i根连杆与定平台联接的铰链的3个坐标；根据并联机床的定平台相对动平台的两个位置的方程组的差，解得第i根连杆与定平台联接的铰链的3个坐标；第十一步：求除第i根连杆与动平台、定平台联接的铰链以外的并联机床所有铰链的坐标；除第i根连杆与动平台、定平台联接的铰链外，在不同的连杆上重复使用第一步至第十步的方法，可得除第i根连杆分别与动平台和定平台联接的铰链以外的并联机床所有铰链的坐标。