[发明专利]一种可自动调节左右翅膀扑动幅值的扑翼机器人

摘要

本发明公开一种在不改变左右翅膀拍动相位的同时，可自动调节左右翅膀扑动幅值的扑翼机器人，包括机架装置、驱动装置，幅值调节装置、摆动装置。所述驱动装置可在驱动电机作用下，通过偏置的曲柄滑块机构驱动滑块沿固定导轨上下往复运动，带动所述幅值调节装置驱动两对称布置的摆动装置绕固定点摆动，实现翅膀的扑动。所述幅值调节装置可在齿轮齿条作用下左右运动，以改变翅膀的扑动幅值，实现左右翅膀同相位不同幅值摆动。本发明在保证左右翅膀同相位拍动的情况下，通过舵机驱动幅值调节装置运动，实现左右翅膀不同幅值的拍动，可应用于扑翼机器人空中姿态的自动调节。

主权项

一种可自动调节左右翅膀扑动幅值的扑翼机器人，其特征在于，包括机架结构(1)、驱动装置(2)，幅值调节装置(3)、摆动装置(4)。所述机架结构(1)包括机体(11)、滑块导向杆(12)。所述机体(11)具有电机安装孔(111)、舵机安装面(112)、导向杆第一安装孔(113)、导向杆第二安装孔(114)、齿条安装面(115)。所述滑块导向杆(12)穿过所述导向杆第一安装孔(12)与导向杆第二安装孔(13)，并固定于所述机体(11)上。所述驱动装置(2)包括：驱动电机(21)、曲柄轮(22)、连杆(23)、滑块(24)；所述曲柄轮(22)固连在所述驱动电机(21)伸出轴上，且与所述驱动电机(21)伸出轴同心；所述曲柄轮第一侧面(221)上有小圆台凸起(222)；所述连杆(23)一端通过销轴与所述曲柄轮连接，另一端与所述滑块(24)通过销轴连接；所述滑块(24)在第一侧面(241)上中心位置有一小圆台(242)，所述滑块第二侧面(243)中心位置开有第二通孔(244)，所述滑块第三侧面(245)开有一矩形通孔(246)，所述滑块第二通孔(244)与所述滑块导向杆(12)间隙配合，且可沿所述滑块导向杆(12)运动。所述幅值调节装置(3)包括：拨杆(31)、第一导杆(32)、第二导杆(33)、移动杆(34)、齿条(35)、齿轮(36)、驱动舵机(37)、连接销轴(38)；所述拨杆(31)两侧中心对称安装有第一滑动轴(311)与第二滑动轴(312)；所述齿条(35)与所述移动杆(34)通过连接销轴(38)固定；所述齿轮(35)固定于所述驱动舵机(37)输出轴上，且与所述驱动舵机(37)输出轴同心；所述齿轮(36)与所述齿条(35)啮合；所述第一导杆(32)与所述第二导杆(33)平行布置；所述拨杆(31)可沿所述第一导杆(32)与所述第二导杆(33)作上下运动。所述摆动装置(4)包括：两形状相同且相对所述机体(11)中心线对称布 置的第一摆杆(41)、第二摆杆(42)、左翅膀支撑杆(43)、右翅膀支撑杆(44)；所述第一摆杆(41)一端开有滑槽(411)，另一端开有一孔(412)；所述第二摆杆(42)与所述第一摆杆(41)结构相同；所述左翅膀支撑杆(43)与所述右翅膀支撑杆(44)结构相同，均为圆柱状，分别与所述第一摆杆(41)和所述第二摆杆(42)的孔过盈配合；所述第一摆杆(41)与所述第二摆杆(42)分别通过销轴安装于所述机体(11)上，并可绕销轴摆动；所述第一摆杆(41)与所述第二摆杆(42)相对所述滑块导向杆(12)中心对称。所述拨杆(31)穿过所述滑块矩形通孔(246)并可沿该通孔滑动；所述拨杆第一滑动轴(311)与第二滑动轴(312)分别穿过所述第一摆杆(41)与第二摆杆(42)的滑槽，并可沿所述滑槽滑动。