[发明专利]一种机械手传动机构在审
| 申请号： | 201610108494.4 | 申请日： | 2016-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN105598963A | 公开（公告）日： | 2016-05-25 |
| 发明（设计）人： | 沈琛林;胡国辉;陈丽惠;王骁;张朋 | 申请（专利权）人： | 中国核电工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/12 | 分类号： | B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京天悦专利代理事务所(普通合伙) 11311 | 代理人： | 任晓航;马皓 |
| 地址： | 100840 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机械手传动机构，包括主动臂传动机构和从动臂传动机构，主动臂传动机构和从动臂传动机构共用一个控制系统控制；主动臂传动机构包括用于控制设置在其末端手把夹紧的主夹紧传动链、旋转的主旋转传动链及摆动的主摆动传动链；从动臂传动机构包括用于控制设置在其末端夹钳夹紧的从夹紧传动链、旋转的从旋转传动链及摆动的从摆动传动链；主夹紧传动链与从夹紧传动链联动，主旋转传动链与从旋转传动链联动，主摆动传动链与从摆动传动链联动。本发明通过一个控制系统，实时采集处理主、从端的运动信号，实现主、从动端传动机构运动跟随和力反馈；无需穿墙组件，避免了放射性物质泄漏。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 传动 机构 | ||
【主权项】：
一种机械手传动机构，包括主动臂传动机构(1)和从动臂传动机构(2)，其特征是：所述主动臂传动机构(1)和从动臂传动机构(2)共用一个控制系统(3)控制；所述主动臂传动机构(1)包括用于控制设置在其末端手把(4)夹紧的主夹紧传动链、用于控制设置在其末端手把(4)旋转的主旋转传动链及用于控制设置在其末端手把(4)摆动的主摆动传动链；所述从动臂传动机构(2)包括用于控制设置在其末端夹钳(5)夹紧的从夹紧传动链、用于控制设置在其末端夹钳(5)旋转的从旋转传动链及用于控制设置在其末端夹钳(5)摆动的从摆动传动链；所述主夹紧传动链与从夹紧传动链联动，主旋转传动链与从旋转传动链联动，主摆动传动链与从摆动传动链联动。
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