[发明专利]一种断股补修机器人机构

摘要

本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；每个所述行走越障机构上均安装有捋线装置，在所述导轨座上安装有可升降的压接装置，该压接装置位于所述前、后轮臂之间。本发明不仅能够进行断股补修作业，同时还可以沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍。

主权项

1.一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；其特征在于：每个所述行走越障机构上均安装有捋线装置，在所述导轨座(7)上安装有可升降的压接装置(12)，该压接装置(12)位于所述前、后轮臂之间；所述前、后轮臂中行走越障机构上的捋线装置结构相同，均包括开合电机B(1001)、固定板(1002)、丝杠B(1004)、左丝母A(1005)、左导杆(1007)、左捋线器(1010)、右导杆(1012)、右捋线器(1008)及右丝母A(1014)，该开合电机B(1001)通过所述固定板(1002)安装在行走越障机构上，所述固定板(1002)上设有与开合电机B(1001)的输出轴相连接的丝杠B(1004)，该丝杠B(1004)的两端设有旋向相反的螺纹，分别与所述左丝母A(1005)、右丝母A(1014)螺纹连接，实现所述左丝母A(1005)与右丝母A(1014)同步反向移动；所述左导杆(1007)的一端与左丝母A(1005)转动连接，另一端连接有右捋线器(1008)，所述右导杆(1012)的一端与右丝母A(1014)转动连接，另一端连接有左捋线器(1010)，所述左捋线器(1010)和右导杆(1012)与右捋线器(1008)和左导杆(1007)之间呈“X”型，并在交叉处通过转动轴(1011)铰接；所述压接装置(12)包括压接电机(1200)、托架(1200)、丝杠C(1202)、右丝母B(1203)、左丝母B(1210)及C型夹(1207)，其中托架(1201)与安装在导轨座(7)上的升降动力源相连，所述丝杠C(1202)转动安装在托架(1201)上，任一端与固定在该托架(1201)上的压接电机(1200)的输出轴相连，在所述丝杠C(1202)的两端设有旋向相反的螺纹，分别与所述左丝母B(1210)及右丝母B(1203)螺纹连接，实现所述左丝母B(1210)与右丝母B(1203)同步反各移动，该左丝母B(1210)及右丝母B(1203)上分别安装一C型夹(1207)，左右两个所述C型夹(1207)随左丝母B(1210)、右丝母B(1203)移动张开或闭合，实现对断股线路的压接；所述行走越障机构包括行走机构及越障机构，该行走机构包括轮架(105)及安装在该轮架(105)上的行走电机(100)及行走轮(104)，所述行走轮(10)通过行走电机(100)在输电线(13)上行走；所述越障机构包括连接杆A(106)、连接杆B(107)、开合电机A(108)、蜗杆(109)、蜗轮(110)及减速箱A(115)，该开合电机A(108)安装在减速箱A(115)上，开合电机A(108)的输出轴上连接有蜗杆(109)，该蜗杆(109)通过与蜗轮(110)的啮合驱动安装在减速箱A(115)上的连接杆A、B(106、107)转动，所述连接杆A(106)的顶端与轮架(105)的一端固接，所述连接杆(107)的顶端与轮架(105)的另一端活动连接，轮架(105)与连接杆A、B(106、107)构成封闭空间，将输电线(13)封闭其中。