[发明专利]一种实现卡尔曼滤波定位的方法和装置

摘要

本文公布了一种实现卡尔曼滤波定位的方法和装置，包括：根据上一个历元时状态向量的预测值和上一个历元时误差协方差矩阵计算当前历元时状态向量的最优估计值和当前历元时状态向量的最优估计值的误差协方差矩阵；对于当前历元时状态向量的最优估计值中的每一个元素，计算该元素上上一个历元时最优估计值和当前历元时最优估计值之间的平均值，和上一个历元时最优估计值之间的差值；判断出一个或多个元素对应的计算得到的差值小于或等于预设阈值，将当前历元时最优估计值删除一个或多个元素，将当前历元时最优估计值的误差协方差矩阵删除对应的一个或多个元素，再继续执行计算下一个历元时状态向量的预测值，计算下一个历元时误差协方差矩阵的步骤。

主权项

一种实现卡尔曼滤波定位的方法，其特征在于，包括：根据上一个历元时状态向量的预测值和上一个历元时误差协方差矩阵计算当前历元时状态向量的最优估计值和当前历元时状态向量的最优估计值的误差协方差矩阵；对于当前历元时状态向量的最优估计值中的每一个元素，计算该元素上上一个历元时的最优估计值和当前历元时的最优估计值之间的平均值，和上一个历元时的最优估计值之间的差值；判断出一个或多个元素对应的计算得到的差值小于或等于预设阈值，将当前历元时状态向量的最优估计值中删除一个或多个元素后的状态向量作为当前历元时状态向量的预测值，将当前历元时状态向量的最优估计值的误差协方差矩阵中删除对应的一个或多个元素后的误差协方差矩阵作为当前历元时误差协方差矩阵，继续执行根据当前历元时状态向量的预测值和当前历元时误差协方差矩阵计算下一个历元时状态向量的最优估计值和下一个历元时状态向量的最优估计值的误差协方差矩阵的步骤。