[发明专利]一种磁浮列车悬浮控制方法

摘要

本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制方法，用于控制磁浮列车电磁铁两端的串联线圈组的电流，该方法采用周期控制，每个控制周期执行以下步骤1)获取电磁铁两端的悬浮传感器的数据信号以及传感器诊断信号；2)根据传感器诊断信号，分别判断各数据是否有故障，并根据判断结果进行悬浮控制信号的选择；3)根据悬浮控制信号，计算两端串联线圈组所需电流期望值；4)获取第一端主控制器和第二端主控制器自身诊断信号，并发送至冗余控制器，并根据诊断控制串联线圈组电流。与现有技术相比，本发明结合故障诊断信息及冗余控制器，在主控制器或悬浮传感器部分故障时，磁浮列车仍能正常工作，减少停运时间，提高了磁浮列车的可用度。

主权项

一种磁浮列车悬浮控制方法，用于控制磁浮列车电磁铁两端的串联线圈组的电流，其特征在于，该方法采用周期控制，每个控制周期执行以下步骤：1)获取电磁铁两端的悬浮传感器的数据信号，包括三个第一端间隙数据S11、S12、S13、两个第一端加速度数据A11、A12、三个第二端间隙数据S21、S22、S23、两个第二端加速度数据A21、A22以及传感器诊断信号；2)根据传感器诊断信号，分别判断间隙数据和加速度数据是否有故障，并根据判断结果执行相应动作，其中对间隙数据的处理为：若三个第一端间隙数据S11、S12、S13均无故障，则选择间隙值最小的一个作为悬浮控制信号之一；若三个第一端间隙数据S11、S12、S13中有且仅有一个故障，则选择两个正常数据中间隙值较小的一个作为悬浮控制信号之一；若三个第一端间隙数据S11、S12、S13中至少两个故障，则对应悬浮点降落，列车退出运行；对加速度数据的处理为：若两个第一端加速度数据A11、A12均无故障，则任选一个作为悬浮控制信号之一；若两个第一端加速度数据A11、A12有且仅有一个故障，则选择正常的一个作为悬浮控制信号之一；若两个第一端加速度数据A11、A12均故障，则对应悬浮点降落，列车退出运行；第一端和第二端的悬浮传感器的数据信号处理方式相同；3)根据电磁铁两端的悬浮控制信号，采用两个主控制器分别计算对应串联线圈组所需电流期望值，并采用一个冗余控制器分别计算两端串联线圈组所需电流期望值，所述的主控制器包括第一端主控制器和第二端主控制器；4)获取第一端主控制器和第二端主控制器自身诊断信号，并发送至冗余控制器，根据诊断结果执行相应动作：若第一端主控制器和第二端主控制器均正常，则第一端主控制器和第二端主控制器分别控制对应端的串联线圈组产生电流，使电磁铁与轨道之间距离稳定，车辆保持悬浮状态；若第一端主控制器和第二端主控制器中有且仅有一个故障，则出现故障的主控制器停止工作并由冗余控制器接替，正常的主控制器和冗余控制器分别控制对应端的串联线圈组产生电流，使电磁铁与轨道之间距离稳定，车辆保持悬浮状态；若第一端主控制器和第二端主控制器均出现故障，则令两个主控制器对应的串联线圈组中电流都为零，对应悬浮点降落，列车退出运行。