[发明专利]一种移动机器人视觉导航方法与系统、以及仓库系统

摘要

本发明公开了一种移动机器人视觉导航方法及系统，本方法实时采集移动机器人所在场景内的场景图像并转换为灰度图像；识别并解码灰度图像中的二维码，获得状态转换信息和速度变换信息；同时确定同一帧灰度图像中条带的轮廓中心线，计算条带的轮廓中心线与灰度图像中心线的偏移距离和偏移角度；根据状态转换信息和速度变换信息调整移动机器人的线速度和运动方向，同时根据偏移距离和偏移角度对移动机器人的角速度进行实时纠偏。本发明利用图像的方式同时采集条带上的二维码和用于纠偏的场景图像，对同一帧图像中二维码和条带进行合并处理，同时控制机器人的预定运动和实时纠偏，能够显著地简化控制和纠偏方法，提高速度，并使系统更加稳定。

主权项

1.一种移动机器人视觉导航方法，其特征在于，所述方法包含以下步骤：步骤1)利用安装在移动机器人底部的相机实时采集所述移动机器人所在预设场景内的场景图像，并转换为灰度图像，其中，所述预设场景中预设有条带，所述条带的预定位置上设置有至少一个二维码标签，所述二维码至少包含用于控制移动机器人移动的状态转换信息和速度变换信息，其中，所述状态转换信息用于确定移动机器人启动、停止，或变换方向；步骤2)识别并解码所述灰度图像中的二维码，获得所述状态转换信息和速度变换信息；并同时确定同一帧所述灰度图像中所述条带的轮廓中心线，计算所述条带的轮廓中心线与所述灰度图像中心线的偏移距离和偏移角度，其中，根据轮廓中心线与灰度图像中心线的夹角确定所述偏移角度，根据灰度图像的中心点坐标与所述条带的几何中心坐标，以及像素点长度与实际物理距离的比例，确定所述偏移距离；和步骤3)根据所述状态转换信息和速度变换信息调整移动机器人的线速度和运动方向，并同时根据所述偏移距离和偏移角度对移动机器人的角速度进行实时纠偏，其中，所述方法利用图像的方式同时采集条带上的二维码和用于角速度纠偏的场景图像，并对同一帧图像中二维码和条带进行合并处理，同时控制机器人的状态转换、速度变换，和角速度的实时纠偏。