[发明专利]基于粒子滤波的定位追踪装置、方法及电子设备有效
| 申请号： | 201610112949.X | 申请日： | 2016-02-29 |
| 公开（公告）号： | CN107132504B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 丁根明;陈培;田军;赵倩 | 申请（专利权）人： | 富士通株式会社 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 陶海萍 |
| 地址： | 日本神奈*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于粒子滤波的定位追踪装置、方法以及电子设备，其中，根据目标终端在当前时刻的初始位置信息以及目标终端在上一时刻的位置信息进行地图匹配查询，获得当前时刻的路径约束信息，根据该路径约束信息对所有粒子的权重进行更新，能够更加逼近目标终端对状态的后验概率密度函数从而提高了定位精度，同时在当前时刻只需要进行一次地图匹配查询就能够实现对所有粒子的权值更新，大大降低了计算复杂度，有效提高了实时定位追踪的性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 滤波 定位 追踪 装置 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
一种基于粒子滤波的定位追踪装置，包括：初始化单元，所述初始化单元用于进行粒子群的初始化，并估计目标终端在当前时刻的初始位置信息；预测单元，所述预测单元用于预测所述粒子群中各个粒子在当前时刻的位置信息；获取单元，所述更新单元用于根据所述目标终端在当前时刻的初始位置信息以及所述目标终端在上一时刻的位置信息，进行地图匹配查询，获得当前时刻的路径约束信息；更新单元，所述更新单元用于根据当前时刻的所述路径约束信息以及各个粒子在上一时刻的权重，对各个粒子的权重进行更新，获得各个粒子在当前时刻的权重；计算单元，所述计算单元用于根据各个粒子在当前时刻的权重、以及预测得到的各个粒子在当前时刻的位置信息，计算所述目标终端在当前时刻的位置信息。
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