[发明专利]一种利用平行四边形机构构成的爬楼机器人

摘要

本发明涉及一种利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，包括框架（1）、主动X支架（2）、从动X支架（3）、行走足（4）、支撑轴（9）和动力输入轴（10），行走足（4）由第一行走足支撑轴（7）和第二行走足支撑轴（8）支撑，装置于主动X支架（2）和从动X支架（3）之间。动力输入轴（10）、支撑轴（9）、第一行走支撑轴（7）、第二行走支撑轴（8）、主动X支架（2）以及从动X支架（3）构成平行四边形机构。本发明的爬楼机器人的每套爬楼机构包括四个平行四边形机构，平行四边形的引入使得所有各行走足（4）的底板始终与地面平行，从而提高了整个机器人的工作稳定性。 1

主权项

1.一种利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，包括框架(1)、主动X支架(2)、从动X支架(3)和行走足(4)，其特征在于：行走足(4)由第一行走足支撑轴(7)和第二行走足支撑轴(8)支撑；主动X支架(2)与动力输入轴(10)连接；从动X支架(3)与支撑轴(9)连接；动力输入轴(10)、支撑轴(9)、第一行走支撑轴(7)、第二行走支撑轴(8)、主动X支架(2)以及从动X支架(3)构成平行四边形机构(14)；齿轮传动机构(15)与四个行走足(4)、主动X支架(2)以及从动X支架(3)构成四个平行四边形机构。

2.如权利要求1所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：主动X支架(2)与从动X支架(3)的外形为X形结构板。

3.如权利要求1或2所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：主动X支架(2)与从动X支架(3)之间设有四个行走足(4)。

4.如权利要求3所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：行走足(4)上设有两根销轴。

5.如权利要求1所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：所述机器人由四套爬楼机构组成，四套爬楼机构两两构成前、后、左、右四组爬楼机构，并由同一个动力源驱动。

6.如权利要求5所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：所述四套爬楼机构分别为前排左侧爬楼机构(21)、前排右侧爬楼机构(22)、后排左侧爬楼机构(31)和后排右侧爬楼机构(32)。

7.如权利要求6所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：前排左侧爬楼机构(21)与后排左侧爬楼机构(31)通过两根前后保持连杆(16)构成平行四边形机构。

8.如权利要求6所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：前排右侧爬楼机构(22)与后排右侧爬楼机构(32)通过两根前后保持连杆(16)构成平行四边形机构。

9.如权利要求6所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：前排左侧爬楼机构(21)与前排右侧爬楼机构(22)组成前行走机构(20)；后排左侧爬楼机构(31)与后排右侧爬楼机构(32)组成后行走机构(30)。

10.如权利要求1或2所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：主动X支架(2)由驱动机构直接驱动。

11.如权利要求10所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：所述主动X支架(2)通过齿轮传动机构(15)驱动从动X支架(3)。

12.如权利要求11所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：齿轮传动机构(15)的传动比为1：1。

13.如权利要求11所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：齿轮传动机构(15)包括第一齿轮(11)、第二齿轮(12)和第三齿轮(13)。

14.如权利要求1所述的利用平行四边形机构构成的爬楼机器人，其特征在于：行走足(4)与第一行走足支撑轴(7)、第二行走足支撑轴(8)通过行走足支腿(6)连接。