[发明专利]基于深度数据的目标检测与定位方法及系统

摘要

本发明提出了一种基于深度数据的目标检测与定位方法及系统，包括：利用深度数据传感器采集的深度数据来获取深度图，构建深度图的背景模型，获取深度图视角下的目标前景区域，对目标前景区域进行初步分割；利用投影矩阵，将经过初次分割的目标前景区域映射到俯视视角下，依据目标在水平空间上的位置差异对俯视视角下的目标前景区域进行再次分割；提取前景区域的深度特征并训练得到目标检测模型，利用该目标检测模型对粘连目标进行检测定位；对俯视图上的检测定位结果进行三维坐标位置的关联跟踪，再将检测定位结果映射到原始深度图坐标下，得到最终目标检测结果。本发明能够在严重遮挡、光照变化情况下快速鲁棒的完成对目标的准确检测定位。

主权项

1.一种基于深度数据的目标检测与定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，利用深度数据传感器采集的深度数据来获取深度图，构建所述深度图的背景模型，获取所述深度图视角下的目标前景区域，对所述目标前景区域进行初步分割；步骤S2，利用投影矩阵，将经过初次分割的目标前景区域映射到俯视视角下，依据目标在水平空间上的位置差异对所述俯视视角下的目标前景区域进行再次分割；步骤S3，在俯视图上，提取再次分割后的目标前景区域的深度特征并训练得到目标检测模型，利用该目标检测模型对粘连目标进行检测定位；步骤S4，对俯视图上的检测定位结果进行三维坐标位置的关联跟踪，再将检测定位结果映射到原始深度图坐标下，得到最终目标检测结果。