[发明专利]一种智能汽车转向和制动自适应协调控制方法有效
| 申请号： | 201610117821.2 | 申请日： | 2016-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN105676643B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 郭景华 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种智能汽车转向和制动自适应协调控制方法，属于自动驾驶与智能交通领域。1)设计期望路径的识别方法，建立智能汽车转向和制动耦合动力学模型；2)以车辆横向路径跟踪和制动速度控制为目标，采用反步滑模控制技术设计智能汽车转向和制动协调控制模块；3)设计模糊系统在线实时地近似步骤2)中的趋近控制律，实现对趋近控制律的自适应调节，从而减弱转向和制动动态协调控制中反步滑模引起的抖振现象；4)分析智能汽车转向和制动动态协调控制系统的稳定性。有效克服车辆转向、制动动力学的强耦合、非线性和参数不确定性等特性，保证紧急避障的实时性和稳定性，消除对控制模型的依赖，增强对参数不确定性的鲁棒性，提高整体性能，降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 智能汽车 协调控制 制动 不确定性 制动动态 控制律 自适应 协调控制系统 智能交通领域 动力学模型 制动动力学 自适应调节 车辆横向 车辆转向 抖振现象 滑模控制 技术设计 近似步骤 控制模型 路径跟踪 模糊系统 期望路径 速度控制 自动驾驶 耦合 鲁棒性 强耦合 实时性 避障 滑模 保证 分析 | ||
【主权项】：
1.一种智能汽车转向和制动自适应协调控制方法，其特征在于包括以下步骤：1)设计期望路径的识别方法，建立智能汽车转向和制动耦合动力学模型，其具体方法为：(1)车载CCD采集图像，设计基于视觉的智能汽车期望路径实时识别方法，快速提取出车辆行驶前方的期望行驶路径；(2)计算智能汽车相对于期望路径的横向偏差ye和方位偏差![]()
当前车速v由车载速度测量仪测量，期望速度vp由车辆规划仪提供，计算当前速度偏差ve，并将位置偏差、速度偏差等信号载入车载微处理器；(3)确定横向偏差、方位偏差和速度偏差为状态变量，前轮转角和制动压力为控制输入量，对智能汽车转向和制动耦合动力学系统建模；2)以车辆横向路径跟踪和制动速度控制为目标，采用反步滑模控制技术设计智能汽车转向和制动协调控制模块；3)设计模糊系统在线实时地近似步骤2)中的趋近控制律，实现对趋近控制律的自适应调节，从而减弱转向和制动动态协调控制中反步滑模引起的抖振现象；4)分析智能汽车转向和制动动态协调控制系统的稳定性。
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