[发明专利]无人驾驶设备避免障碍的方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201610120573.7 | 申请日： | 2016-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN105589472B | 公开（公告）日： | 2018-10-23 |
| 发明（设计）人： | 万志民 | 申请（专利权）人： | 深圳市智美达科技股份有限公司;天宇科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 胡海斌 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种无人驾驶设备避免障碍的方法、装置及系统，实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息；获取最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围以及危险范围；当障碍物信息在危险范围以内时，切换无人驾驶设备进入避障驾驶模式；当障碍物信息在相对安全范围以内时，控制无人驾驶设备处于常规驾驶模式；当障碍物信息不在危险范围以内且不在相对安全范围以内时，控制无人驾驶设备处于常规驾驶模式。如此，可以根据障碍物信息，以及最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围、危险范围，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式或常规驾驶模式。如此，可以有效减少无人驾驶设备的碰撞事故。 | ||
| 搜索关键词： | 无人驾驶 设备 避免 障碍 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种无人驾驶设备避免障碍的方法，其特征在于，包括：实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息；获取最大安全运动速度、较小安全运动速度、相对安全范围以及危险范围；当所述障碍物信息在所述危险范围以内时，切换所述无人驾驶设备进入避障驾驶模式，通过所述避障驾驶模式控制无人驾驶设备停止运动，再根据实时获取的所述障碍物信息确定安全运动路径，控制所述无人驾驶设备根据所述安全运动路径运动；当所述障碍物信息在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述较小安全运动速度；当所述障碍物信息不在所述危险范围以内且不在所述相对安全范围以内时，控制所述无人驾驶设备处于常规驾驶模式，控制所述运动速度不高于所述最大安全运动速度；所述无人驾驶设备为无人机，所述传感器为旋转传感器；所述障碍物信息包括障碍物距离、障碍物角度宽度及获取的障碍物线性宽度；所述实时获取传感器采集的无人驾驶设备周围的障碍物信息的步骤之后，还包括步骤：根据所述障碍物距离、障碍物角度宽度确定判断的障碍物线性宽度；当根据所述获取的障碍物线性宽度与所述判断的障碍物线性宽度的相对差距大于预设相对误差阈值时，控制无人驾驶设备停止运动。
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