[发明专利]抑制机械系统残留振动的输入整形器有效
| 申请号： | 201610120646.2 | 申请日： | 2016-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN105786037B | 公开（公告）日： | 2018-09-07 |
| 发明（设计）人： | 吴立;覃海涛;田天胜;李卫平 | 申请（专利权）人： | 深圳市雷赛智能控制股份有限公司;深圳市雷赛软件技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D15/00 | 分类号： | G05D15/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 杨洪龙 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区登良路*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明公开了抑制机械系统残留振动的输入整形器，其特征是，整形器的传递函数为： |
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| 搜索关键词： | 抑制 机械 系统 残留 振动 输入 整形 | ||
【主权项】：
1.抑制机械系统残留振动的输入整形器，其特征是，输入整形器的传递函数为：![]()
其中，k1、k2、k3、k4为增益系数，n为时滞系数，k1＝1，k2＝‑2，k3＝2，k4＝‑1，![]()
fs为输入整形器对指令输入信号的采样频率，f为需要抑制的残留振动的频率，n为正整数，如果出现小数，则四舍五入取整，并且n最小值取1。
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