[发明专利]蚁群式动态溢油回收方法

摘要

本发明公开了一种蚁群式动态溢油回收无人艇系统，包括子母船和多个无人艇组。子母船上设置有无人艇调控系统、无人艇升降平台、溢油监测系统等。各无人艇组分别由一艘主艇和多艘从艇组成，主艇和从艇上分别设置有航迹规划系统、无线通信装置、溢油回收装置和储油装置，主艇上还设置有溢油监测装置和导航定位装置等。本发明还公开了一种蚁群式动态溢油回收方法，包括如下步骤1)前往溢油区域；2)对溢油区域进行分区；3)按分区对无人艇进行分组并分配任务；4)各无人艇组前往任务区；5)各无人艇组对溢油进行回收；6)主从艇协同收油直至完成任务；7)返航。本发明基于蚁群式协同工作的思想，实现了多艘无人艇的协同工作。

主权项

一种蚁群式动态溢油回收方法，其特征在于，包括如下步骤：1)溢油事故发生后，子母船携带无人艇前往溢油区域；2)子母船通过其上的溢油监测系统对溢油情况进行总体监测，并根据溢油分布情况对溢油区域进行分区；3)子母船按分区对无人艇进行分组并将各分区的溢油回收任务分配给各无人艇组；每个无人艇组由多艘无人艇组成，其中一艘作为主艇，其余作为从艇，主艇受子母船控制，从艇受主艇控制；4)子母船利用其上的无人艇升降平台放下无人艇，使无人艇顺利下水，各无人艇组在其主艇带领下，沿航迹规划系统(2)规划的路径前往任务区；5)各无人艇组按照各自的分区任务进行收油工作，只负责完成本区域的溢油回收，组间互不干扰；相邻分区的无人艇组间的协调由子母船向主艇发送命令来控制；6)各无人艇组内，主艇上的溢油监测装置对任务分区内的溢油情况进行监测，并将收油任务分配给组内的从艇；从艇在主艇的协调控制下协同展开收油工作，并定期向主艇发送状态信息，直至完成本区域的溢油回收任务；主从艇协同收油过程中，从艇按设定的时间频率向主艇发送测距请求信号，主艇接收到测距请求信号后计算出相对距离，并通过水声调制解调器以广播的形式向从艇发送主艇的位置信息以及相互之间的距离信息；从艇则根据主艇反馈的信息来校正自身的运动偏航角与行进速度；7)当各无人艇组的收油工作完成后，从艇在其主艇的带领下沿航迹规划系统(2)规划的路径有序地返回子母船，所有的无人艇均返回子母船后，子母船返航。