[发明专利]一种机器视觉控制方法及机器人控制器与机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种机器视觉控制方法及机器人控制器与机器人控制系统。该机器视觉控制方法通过网络摄像头进行图像采集，通过嵌入式双核微处理器进行控制处理；其中，嵌入式双核微处理器包括运动核和应用核；运动核处理PLC命令及运动命令；应用核进行图像处理，并发送至运动核。本发明机器人控制器集成度高，将机器视觉和机器人控制器集成到同一控制器上，体积小功耗低便于移动，用户应用时只需要采购通用网络摄像头，无须另外采购专用机器视觉设备。

主权项

一种机器视觉控制方法，其特征在于：所述机器视觉控制方法采用机器人控制系统；所述机器人控制系统包括机器人控制器、伺服电机、Modbus TCP设备、示教器、上位机、光源控制器、网络摄像头和安全模块；所述机器人控制器包括第一工业以太网接口、第二工业以太网接口、通用以太网接口、非易失性存储器、数字输入接口、数字输出接口、DDR3存储器、RS485接口、嵌入式双核微处理器；所述通用以太网接口通过交换机芯片与所述嵌入式双核微处理器相连；所述第一工业以太网接口、第二工业以太网接口、非易失性存储器、数字输入接口、数字输出接口、DDR3存储器、RS485接口分别与所述嵌入式双核微处理器相连；所述嵌入式双核微处理器分别通过通用以太网接口和数字输出接口与所述网络摄像头相连；所述嵌入式双核微处理器的双核分为运动核和应用核；所述通用以太网接口通过交换机芯片与所述嵌入式双核微处理器的应用核相连；所述第一工业以太网接口与所述嵌入式双核微处理器的运动核相连；所述第二工业以太网接口、RS485接口、数字输入接口、数字输出接口分别与所述嵌入式双核微处理器的应用核相连；所述嵌入式双核微处理器的运动核和应用核通过所述DDR3存储器交互数据进行通信；所述伺服电机为一个或多个，分别与所述第一工业以太网接口相连；所述Modbus TCP设备为一个或多个，分别与所述第二工业以太网接口相连；所述示教器和上位机分别与所述通用以太网接口相连；一个数字输入接口和一个数字输出接口排列为一组数字输入输出接口；所述数字输入输出接口为两组或两组以上，其中两组数字输入输出接口分别与所述网络摄像头和所述安全模块相连；所述机器视觉控制方法通过网络摄像头进行图像采集，通过嵌入式双核微处理器进行控制处理；所述嵌入式双核微处理器的运动核处理PLC命令及运动命令；所述应用核进行图像处理，并发送至运动核；所述运动核内置PLC任务和运动任务；所述应用核内置算法模块；所述机器视觉控制方法的具体步骤如下：（1）运动核中通信任务周期性发送DO信号触发网路摄像头拍照；（2）网络摄像头将采集到的图像附带时间信息，通过网络传送给应用核；（3）应用核收到图像后，调用算法模块进行处理；（4）判断有无目标物体，如果有，进入步骤（5）；如果无，返回步骤（1）；（5）将目标物体的位置通过运动核和应用核的共用缓存区发送至运动核；（6）运动核中PLC任务更新物体目标变量，并通知运动任务进行抓取或装配操作。