[发明专利]移动机器人及其位置识别方法

摘要

本发明涉及一种移动机器人及其位置识别方法。所述移动机器人包括：一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置；第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息，且反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。

主权项

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：第一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置，以及，第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息来最终识别位置；所述移动机器人还包括：距离传感器，用于提取直线，存储器，用于存储通过所述第一位置识别模块提取的直线，以及，拍摄装置，用于获取影像信息；在能够使用所述拍摄装置的情况下，所述第二位置识别模块反映所述影像信息和由所述第一位置识别模块识别出的位置来最终识别位置，在不能使用所述拍摄装置的情况下，所述第一位置识别模块将自身识别出的位置确定为最终位置，所述第一位置识别模块包括：直线信息提取部，从所述距离传感器输出的多个值中，提取直线信息；直线信息匹配部，判断所述直线信息提取部提取的直线、与存储于所述存储器的之前提取的直线，是否为相同的直线；直线信息登记部，在提取的直线为新的直线的情况下，该直线信息登记部将提取的直线存储于所述存储器，在提取的直线为与之前提取的直线相同的直线的情况下，该直线信息登记部使现有的直线延长；以及，第一位置识别部，利用通过所述直线信息登记部登记的直线，识别当前位置。