[发明专利]具有与弯曲加工机同步动作的机器人的机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，其在通过机器人一边保持工件一边进行弯曲加工的情况下，能够容易并且正确地示教机器人的圆弧插补动作。操作者向示教操作盘输入机器人的各轴的位置、角度，由此设定用于规定弯曲加工中的弯曲动作的旋转轴线的用户坐标系。接着，在机器人的示教程序内，定义加工开始位置和动作形式并附加弯曲加工指令，并且指定弯曲加工的旋转角度和围绕旋转轴线的指令线的角速度，由此在机器人控制部内生成用于使机器人执行圆弧插补动作的内部程序。

主权项

一种机器人系统，具备：机器人，其具备保持板状的工件的机械手；弯曲加工机，其在上述工件被上述机械手保持的状态下，进行上述工件的弯曲加工，该机器人系统的特征在于，预先在控制上述机器人的机器人控制装置中定义上述弯曲加工的弯曲动作的旋转轴线、上述机器人前端的工具前端坐标系，上述机器人控制装置根据所示教的加工开始位置、指令线速度以及指令旋转角度，使上述工具前端坐标系从上述加工开始位置以上述旋转轴线为中心通过上述指令线速度移动上述指令旋转角度，上述机器人控制装置以及控制上述弯曲加工机的弯曲加工机控制装置使上述工具前端坐标系的移动开始的定时和上述弯曲加工机的弯曲动作开始的定时一致，进行上述机器人和上述弯曲加工机的同步控制。