[发明专利]改变初始设定的机器人轨迹有效
申请号: | 201610126327.2 | 申请日: | 2016-03-07 |
公开(公告)号: | CN106003056B | 公开(公告)日: | 2019-03-08 |
发明(设计)人: | C·齐尔泽加;M·丁科霍夫 | 申请(专利权)人: | 库卡罗伯特有限公司 |
主分类号: | B25J9/18 | 分类号: | B25J9/18 |
代理公司: | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人: | 黄艳 |
地址: | 德国奥*** | 国省代码: | 德国;DE |
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摘要: | 本发明涉及一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法,该方法包括下述步骤:选择一部分(P3)初始设定轨迹(S10);改变所选择的部分(S20);基于被改变的部分,设定被改变的轨迹(x′(s))(S30);特别是根据设定的选择条件(S40),确定所述初始设定轨迹与所述被改变de轨迹之间的偏差(dmax)(S50);如果所述偏差满足预先设定的反应条件(S60),则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70,S80)。 | ||
搜索关键词: | 改变 初始 设定 机器人 轨迹 | ||
【主权项】:
1.一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法,具有以下步骤:选择部分(P3)所述初始设定轨迹(S10);改变所选择的部分(S20);基于被改变的部分,设定被改变的轨迹(x′(s))(S30);根据预先设定的选择条件(S40),确定所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的偏差(dmax)(S50);和如果所述偏差满足设定的反应条件(S60),则根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70,S80)。
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