[发明专利]改变初始设定的机器人轨迹有效
| 申请号： | 201610126327.2 | 申请日： | 2016-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN106003056B | 公开（公告）日： | 2019-03-08 |
| 发明（设计）人： | C·齐尔泽加;M·丁科霍夫 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法，该方法包括下述步骤：选择一部分(P3)初始设定轨迹(S10)；改变所选择的部分(S20)；基于被改变的部分，设定被改变的轨迹(x′(s))(S30)；特别是根据设定的选择条件(S40)，确定所述初始设定轨迹与所述被改变de轨迹之间的偏差(dmax)(S50)；如果所述偏差满足预先设定的反应条件(S60)，则特别是根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70，S80)。 | ||
| 搜索关键词： | 改变 初始 设定 机器人 轨迹 | ||
【主权项】：
1.一种用于改变具有至少一个机器人(1)的机器人组的初始设定轨迹(x(s))的方法，具有以下步骤：选择部分(P3)所述初始设定轨迹(S10)；改变所选择的部分(S20)；基于被改变的部分，设定被改变的轨迹(x′(s))(S30)；根据预先设定的选择条件(S40)，确定所述初始设定轨迹与所述被改变的轨迹之间的偏差(dmax)(S50)；和如果所述偏差满足设定的反应条件(S60)，则根据设定的选择条件(S40)来激活反应(S70，S80)。
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