[发明专利]一种用于更换螺旋衬板的机械手

摘要

一种用于更换螺旋衬板的机械手，包括联接工装、俯仰关节、螺旋曲面贴合关节以及安装孔定位关节，待更换的螺旋衬板固定在联接工装上，俯仰关节包括俯仰连接板和支架，由设置在俯仰连接板和支架之间的驱动机构控制俯仰关节的俯仰动作，螺旋曲面关节包括工装连接机构和转动机构Ⅰ，联接工装连接在工装连接机构上，转动机构Ⅰ驱动联接工装转动，安装孔定位关节由设置在联接工装上的转动机构Ⅱ组成，驱动联接工装在水平面内转动。本发明通过三个关节的协调完成机械手完成俯仰、水平面以及竖直面的转动，逐步调整螺旋衬板的姿态，使得螺旋衬板和立式搅拌磨螺旋托板贴合良好并对安装孔进行定位，极大地提高了螺旋衬板更换的机械化、自动化程度。

主权项

一种用于更换螺旋衬板的机械手，安装在衬板更换机器人的机械臂上，对立式搅拌磨螺旋托板上的螺旋衬板（1）进行更换，其特征在于：该机械手包括联接工装（2）、俯仰关节、螺旋曲面贴合关节以及安装孔定位关节，待更换的螺旋衬板（1）固定在联接工装（2）上；所述的俯仰关节由俯仰连接板（5）和支架（4）转动连接组成，由设置在俯仰连接板（5）和支架（4）之间的驱动机构控制俯仰关节的俯仰动作，保持机械手与地面平行；所述的螺旋曲面贴合关节包括工装连接机构（3）和转动机构Ⅰ（8），转动机构Ⅰ（8）水平安装在所述的支架（4）下表面，并且转动机构Ⅰ（8）的转动轴与工装连接机构（3）连接；所述的安装孔定位关节由转动机构Ⅱ（7）组成，转动机构Ⅱ（7）竖直设置在联接工装（2）上的安装空间内，并通过其转动轴转动连接在联接工装（2）上，转动机构Ⅱ（7）的侧面和工装连接机构（3）固定连接；转动机构Ⅰ（8）通过工装连接机构（3）驱动联接工装（2）转动，调整联接工装（2）上的螺旋衬板（1）与地面的夹角，使螺旋衬板（1）贴合在螺旋托板上，并由转动机构Ⅱ（7）驱动联接工装（2）在水平面内转动，以使螺旋衬板（1）上的安装孔与螺旋托板的安装孔对齐；所述的联接工装（2）包括底座和盖板（201），在底座的底板（203）上设有吊环（205）以及与底板（203）一体的两个侧板（202），两个侧板（202）相对设置并垂直于底板（203），所述的安装空间由侧板（202）、盖板（201）以及底板（203）组成，在底板（203）的两端分别倾斜设置具有弧面的连接器（204），在螺旋衬板（1）和联接工装（2）把合后，两个连接器（204）的弧面和螺旋衬板（1）上的曲面均呈线性接触。