[发明专利]一种惯性传感器和视觉传感器数据同步采集系统

摘要

一种惯性传感器和视觉传感器数据同步采集系统，包括采样时序生成模块、时序编码模块及数据采集及时序绑定模块；采样时序生成模块生成基周期触发信号、惯性数据采集触发信号和视觉数据采集触发信号，惯性和视觉数据采集触发信号周期为基周期触发信号的整数倍；时序编码模块分别对三个周期性触发信号维护存储单元，并将惯性和视觉数据触发信号对应的存储单元内容同步为基周期触发信号对应的存储单元内容；数据采集及时序绑定模块对接收到惯性和视觉传感器的采集数据附加经过时序编码的惯性和视觉数据采集触发信号对应的维护单元内容。本发明可以同步采集惯性和视觉传感器的数据，消除非同步采集数据带来的误差。

主权项

1.一种惯性传感器和视觉传感器数据同步采集系统，其特征在于包括：采样时序生成模块，用于生成三个周期性触发信号，包括基周期触发信号、触发采集惯性传感器数据的惯性数据采集触发信号及触发采集视觉传感器数据的视觉数据采集触发信号；所述惯性数据采集触发信号的触发周期及所述视觉数据采集触发信号的触发周期分别是所述基周期触发信号的触发周期的整数倍；时序编码模块，接收采样时序生成模块生成的基周期触发信号、惯性数据采集触发信号及所述视觉数据采集触发信号；并针对该三个周期性触发信号分别维护一个相对应的存储单元；所述基周期触发信号对应的存储单元按照生成时间顺序间隔递增；所述惯性数据采集触发信号及所述视觉数据采集触发信号对应的存储单元的内容，分别同步为对应的所述基周期触发信号对应的存储单元的内容；数据采集与时序绑定模块，将接收到的所述惯性传感器和视觉传感器发送的惯性数据和视觉数据分别附加接收到的所述惯性数据采集触发信号和视觉数据采集触发信号对应的存储单元的内容，对接收到的所述惯性数据和所述视觉数据进行时间标记。