[发明专利]自升式海洋平台调平方法

摘要

一种自升式海洋平台调平方法，涉及海工设备技术领域，所解决的是提高作业平台安全性的技术问题。该方法在作业平台上安装能自动控制各升降装置运行的升降控制器，并在作业平台上安装电子水平仪来实时监测作业平台的倾斜程度，利用升降控制器控制各升降装置对作业平台进行自动调平。本发明提供的方法，适用于自升式海洋平台作业系统。

主权项

一种自升式海洋平台调平方法，涉及自升式海洋平台作业系统，所述海洋平台作业系统包括作业平台，及方形布设的四根桩腿，四根桩腿上各装有一个能沿桩腿上下移动并能与桩腿锁定的升降装置，作业平台固定在四个升降装置上，其特征在于：设四个桩腿分别为第一桩腿、第二桩腿、第二桩腿、第四桩腿，其中的第一桩腿、第二桩腿对角布设，第二桩腿、第四桩腿对角布设；为作业平台设定一个三维坐标系，设第四桩腿所在位置为三维坐标系的原点O，设三维坐标系的三个坐标轴分别为X轴、Y轴、Z轴，其中的X轴经过第二桩腿，Y轴经过第一桩腿，Z轴垂直于水平面，设第四桩腿与第二桩腿之间的间距为Lx，第四桩腿与第一桩腿之间的间距为Ly，作业平台在X轴方向上与水平面之间的夹角为θx，作业平台在Y轴方向上与水平面之间的夹角为θy，并且θx、θy的顶点为三维坐标系的原点O，作业平台在X轴方向上的最高点与最低点之间的高度差值为△Zx，作业平台在Y轴方向上的最高点与最低点之间的高度差值为△Zy，桩腿允许升降的最小步距为△Z；在作业平台上安装能自动控制各升降装置运行的升降控制器，并在作业平台上安装电子水平仪来实时监测θx、θy，并在θx、θy满足条件1时由人工控制各升降装置对作业平台进行人工调平，在θx、θy满足条件2或条件3时利用升降控制器控制各升降装置对作业平台进行自动调平；条件1：|θx|＞βx或|θy|＞βx；条件2：αx＜|θx|≤βx并且|θy|≤βy；条件3：|θx|≤βx并且αy＜|θy|≤βy；其中，αx为预先设定的θx下限值，βx为预先设定的θx下限值，αy为预先设定的θy下限值，βy为预先设定的θy上限值；升降控制器控制各升降装置对作业平台进行自动调平的步骤如下：1）计算出△Zx、△Zy，具体计算公式为：△Zx=Lx•tanθx；△Zy=Ly•tanθy；2）计算出作业平台在X轴方向上及Y轴方向上的调整步数，具体计算公式为：nx=(|△Zx|‑Lx•tanαx)/△Z；ny=(|△Zy|‑Ly•tanαy)/△Z；其中，nx为作业平台在X轴方向上的调整步数，ny为作业平台在Y轴方向上的调整步数；3）采用零舍一入法对nx、ny进行取整；4）计算出作业平台在X轴方向上及Y轴方向上的调整距离，具体计算公式为：Sx=nx•△Z；Sy=ny•△Z；其中，Sx为作业平台在X轴方向上的调整距离，Sy为作业平台在Y轴方向上的调整距离；5）根据θx、θy、Sx、Sy对作业平台进行调平；如果θx为正值，控制第二桩腿、第二桩腿上的升降装置下降Sx；如果θx为负值，控制第二桩腿、第二桩腿上的升降装置上升Sx；如果θy为正值，控制第一桩腿、第二桩腿上的升降装置下降Sy；如果θy为负值，控制第一桩腿、第二桩腿上的升降装置上升Sy；如果αx＜|θx|≤βx并且αy＜|θy|≤βy并且Lx<Ly，则优先调整第二桩腿、第二桩腿上的升降装置；如果αx＜|θx|≤βx并且αy＜|θy|≤βy并且Lx>Ly，则优先调整第一桩腿、第二桩腿上的升降装置。