[发明专利]一种轮腿臂罐结合的排爆机器人

摘要

本发明涉及一种机器人，具体涉及一种排爆机器人。一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，技术方案是它包括防爆罐(1)、拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)、机械腿(4)以及带有滚轮的车架(5)；当发现可疑爆炸物后，本发明可以根据早期情报，安装适当的拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)以及机械腿(4)；根据现场环境，可以选择车轮、机械腿(4)或二者结合的方式到达可疑爆炸物附近；通过拆解机械臂(2)对爆炸物进行拆解，而后通过抓取机械臂(3)将可疑爆炸物投入防爆罐(1)中；即使可疑爆炸物爆炸，也不会对周围环境以及排爆机器人造成损害；更换防爆罐(1)之后，排爆机器人可以重复使用。

主权项

一种轮腿臂罐结合的排爆机器人，其特征在于：它包括：防爆罐(1)、拆解机械臂(2)、抓取机械臂(3)、机械腿(4)以及带有滚轮的车架(5)；所述防爆罐(1)安装在所述车架(5)上，包括：罐体(11)，与所述罐体(11)活动连接的罐盖(12)，安装在所述罐体(11)内并在所述罐盖开启时提供支撑的连杆(16)，安装在所述罐体(11)底部的法兰盘(14)、安装在所述罐体(11)内的缓冲网(17)，安装在所述罐体(11)侧壁的两个卡槽(19)以及用于锁定所述罐盖(12)的锁死机构(15)；所述连杆(16)包括：相互连接的下端杆(161)、上端杆(162)；下端杆(161)的下端通过铰链(163)与所述罐体(11)相连，所述上端杆(162)与所述罐盖(12)连接，铰链(163)通过电机驱动；当所述罐盖(12)开启时，所述电机锁定；当接到爆炸物接触所述缓冲网(17)的信号后，所述铰链(163)的驱动电机解锁，在重力作用下，所述罐盖(12)自动闭合锁紧；所述拆解机械臂(2)安装在所述防爆罐(1)的一个所述卡槽(19)内，包括：肩关节(21)、大臂(22)、中臂(24)、小臂(26)、腕关节(27)、拆解机械手(28)；所述肩关节(21)由外旋关节、摆臂关节组成，具有两个自由度；所述大臂(22)的上部与所述摆臂关节连接，下部与所述中臂(24)连接，其与中臂(24)的连接处形成上肘关节(23)；所述中臂(24)与所述小臂(26)连接，连接处形成下肘关节(25)；所述拆解机械手(28)安装在所述小臂(26)的下端；所述抓取机械臂(3)与所述拆解机械臂(2)的组成相同，区别在于由抓取机械手(38)替代所述拆解机械手(28)；所述抓取机械臂(3)安装在所述防爆罐(1)的另一个所述卡槽(19)内；所述机械腿(4)安装在所述车架(5)上，包括：髋关节(41)、大腿(42)、小腿(44)、足垫(45)；所述髋关节(41)由外旋关节(411)、摆腿关节(412)组成，具备两个自由度；所述大腿(42)上部连接所述摆腿关节(412)，下部与所述小腿(44)相连，其在与所述小腿(44)连接处形成膝关节(43)；所述小腿(44)下部通过球关节与所述足垫(45)相连。