[发明专利]一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法在审
| 申请号： | 201610130314.2 | 申请日： | 2016-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN105768169A | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | 岳晓;冷再安;宋稼蓬 | 申请（专利权）人： | 四川烟叶复烤有限责任公司 |
| 主分类号： | A24B3/10 | 分类号： | A24B3/10;G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，集群包括中央控制器、工控机、摆把配料机器人、传送带和烟叶框；所述每台摆把配料机器人和传送带都安装有工控机，并且通过工业现场总线相互连接，中央控制器通过控制工控机控制每台摆把配料机器人的铲料动作和传送带的传输速度。本发明将多条烟叶摆把生产线上的摆把配料机器人配置为一个集群系统，通过控制每台摆把配料机器人铲取烟叶的厚度、铲取频率及传输带速度对不同质量等级烟叶分别进行自动铲取，实现自动摆把的同时使不同等级烟叶按配料比例混合，达到自动配方，实现了一种烟叶复烤自动摆把配料的全新方法，取代了传统人工摆把和配料方法，提高配方精度，提升复烤烟叶质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 烟叶 自动 配料 机器人 集群 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种烟叶复烤自动摆把配料机器人集群的控制方法，其特征在于，摆把配料机器人集群包括中央控制器、工控机、摆把配料机器人、传送带和烟叶框；所述摆把配料机器人各自上面都安装有一台工控机，摆把配料机器人之间的工控机相互连接；传送带上面也安装有工控机；每台摆把配料机器人和传送带的工控机均连接中央控制器；中央控制器通过连接工控机，控制每台摆把配料机器人的铲料动作和传送带的传送方向与速度；所述中央控制器调节铲取烟叶框中烟叶的厚度，设定每次摆把配料机器人夹取烟叶的厚度和次数，以及传送带的传输速度。
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