[发明专利]用于确定目标范围中的移动目标的方法，装置和系统

摘要

本发明提供用于确定目标范围中的移动目标的方法、装置和系统。包括：获取目标范围的鱼眼全景图像；将每个鱼眼全景像素的坐标转换成为球面坐标，作为对应的球面像素，以构成球面图像；将至少一部分球面像素的球面坐标分别转换成为水平经纬坐标和垂直经纬坐标，以分别构成水平经纬图像和垂直经纬图像；将水平经纬图像和垂直经纬图像分别划分成为多个水平经纬区域和多个垂直经纬区域；针对所述每个水平经纬区域，计算获得水平最大灰度差值和水平阈值，以及针对每个垂直经纬区域，计算获得垂直最大灰度差值和垂直阈值；针对每个水平经纬区域和每个垂直经纬区域，进行标记；对球面像素进行标记；将标记为第一符号的球面像素，确定为移动目标。

主权项

一种用于确定目标范围中的移动目标的确定方法，其特征在于，所述确定方法包括以下步骤：a)利用全景相机对所述目标范围进行拍摄，获取所述目标范围的鱼眼全景图像以及所述鱼眼全景图像中的每个鱼眼全景像素分别在时刻t1和时刻t2的灰度值；b)将所述鱼眼全景图像中的所述每个鱼眼全景像素的坐标转换成为球面坐标，作为对应的球面像素，以构成球面图像；c)将所述球面图像中的至少一部分球面像素的球面坐标分别转换成为水平经纬坐标和垂直经纬坐标，分别作为对应的水平像素和对应的垂直像素，以分别构成水平经纬图像和垂直经纬图像；d)将所述水平经纬图像和所述垂直经纬图像分别划分成为多个水平经纬区域和多个垂直经纬区域，所述多个水平经纬区域中的每个水平经纬区域具有多个水平像素，所述多个垂直经纬区域中的每个垂直经纬区域具有多个垂直像素；e)针对所述每个水平经纬区域，计算所述多个水平像素中的每个水平像素在所述时刻t1和所述时刻t2的灰度差值，获得多个水平灰度差值，将所述多个水平灰度差值中的最大值作为水平最大灰度差值，并根据所述多个水平灰度差值的平均值，计算水平阈值，以及针对所述每个垂直经纬区域，计算所述多个垂直像素中的每个垂直像素在所述时刻t1和所述时刻t2的灰度差值，获得多个垂直灰度差值，将所述多个垂直灰度差值中的最大值作为垂直最大灰度差值，并根据所述多个垂直灰度差值的平均值，计算垂直阈值；f)针对所述每个水平经纬区域，将所述水平最大灰度差值与所述水平阈值进行比较，如果所述水平最大灰度差值大于所述水平阈值，则将相应的水平经纬区域标记为第一符号，否则标记为与所述第一符号不同的第二符号；针对所述每个垂直经纬区域，将所述垂直最大灰度差值与所述垂直阈值进行比较，如果所述垂直最大灰度差值大于所述垂直阈值，则将相应的垂直经纬区域标记为所述第一符号，否则标记为所述第二符号；g)根据所述每个水平经纬区域以及所述每个垂直经纬区域所标记的符号，将所述球面图像中的每个球面像素分别标记为所述第一符号或所述第二符号；h)将所述球面图像中标记为所述第一符号的球面像素，确定为所述移动目标。