[发明专利]一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置

摘要

本发明提供了一种用于铁塔自动检修攀爬机器人机械手装置，包括两副相对设置结构相同的手爪张合机构和驱使两副手爪张合机构抱持夹紧塔架构件结构相同的两副抱持夹紧机构，两副手爪张合机构分别通过联接板固定在两副手爪抱持夹紧机构的螺母滑块上，通过分别控制手爪张合机构和抱持夹紧机构的驱动电机旋转方向和速度，使手爪张合机构的指爪抱持夹紧塔架角钢。本发明不仅能够实现从不同方向对角钢的可靠夹持，而且能实现对截面为圆形、矩形、工字形等杆件的可靠夹持，从而使得机器人既能够在由角钢组成的塔架空间攀爬，也能够在由其它截面形状的构件组成的塔架结构中自由攀爬，携带检修维护设备完成各项检修任务。

主权项

一种用于铁塔自动检修攀爬机器人的末端夹持装置，包括各为两副相对设置结构相同的手爪张合机构和驱使手爪张合机构抱持夹紧塔架构件的抱持夹紧机构；所述抱持夹紧机构包括第一机构架(4)，安装在第一机构架(4)上的第一驱动电机(1)、与第一驱动电机轴联接的第一传动丝杆(7)和与第一传动丝杆匹配构成螺纹传动副的第一螺母滑块，所述第一螺母滑块与设置在第一机构架上的导轨构成滑动副；所述手爪张合机构包括由两支撑板(14)构成的第二机构架，安装在第二机构架上的第二驱动电机(13)、与第二驱动电机轴联接的第二传动丝杆(27)、与第二传动丝杆匹配构成螺纹传动副的第二螺母滑块(26)、与第二螺母滑块联接的联接组件和两个相对设置与联接组件铰接的手爪，其中所述联接组件由中间体(23)和两个拉杆(24)构成，两个拉杆的一端与中间体两侧铰链接，另一端与第二螺母滑块联接，两个拉杆(24)与第二传动丝杆支座(25)两侧的导向槽匹配构成导向移动副，所述手爪由指爪(17)和与指爪内侧滑槽滑动配合的指爪滑块(22)构成，指爪滑块的一端通过铰链与联接组件的中间体(23)联接，指爪通过导向销柱(20)与第二机构架的支撑板上的弧形滑槽(16)相配的导向销柱(20)安装在支撑板上，所述第二机构架通过联接构件(10)固定安装在抱持夹紧机构的第一螺母滑块上。